一种针齿壳及其加工使用的砂轮制造方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108724005A(43)申请公布日2018.11.02(21)申请号201810344505.8(22)申请日2018.04.17(71)申请人杭州电子科技大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区2号大街(72)发明人周建军傅泽茂陈杰张梅潘文武(74)专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)33240代理人黄前泽(51)Int.Cl.B24B53/06(2006.01)B24D18/00(2006.01)F16H55/08(2006.01)F16H55/17(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图6页(54)发明名称一种针齿壳及其加工使用的砂轮制造方法(57)摘要本发明公开了一种针齿壳及其加工使用的砂轮制造方法。传统RV减速器中柱销与针齿壳柱销槽单点接触，会造成柱销在柱销槽内转动和晃动。本发明的柱销槽齿形为半椭圆弧或类椭圆弧。本发明砂轮制造方法为：将成形砂轮绕中心轴线匀速旋转，同时金刚石制造刀刀尖在平面F1上沿着半圆弧S0的轨迹走刀，对成形砂轮进行加工修形，其中，平面F1与成形砂轮中心轴线成角度θ；或在椭圆形或类椭圆形的砂轮基体上喷上金刚石磨料层。本发明的柱销与针齿壳中柱销槽成两点接触，减少柱销的磨损；且柱销与针齿壳中柱销槽的径向间隙较大，该径向间隙用于储油，使得柱销在摆线运动中与针齿壳之间无晃动，从而保证摆线运动稳定性更高、寿命更长、精度更高。CN108724005ACN108724005A权利要求书1/1页1.一种针齿壳，其特征在于：开设有沿周向均布的至少八个柱销槽；所述的柱销槽齿形为半椭圆弧或类椭圆弧；所述的类椭圆弧包括两段曲线弧，两段曲线弧关于经过两段曲线弧交点的半径对称；曲线弧上任意两点的曲率半径均不相等；柱销与柱销槽的最大径向间隙为3～5μm。2.如权利要求1所述的一种针齿壳加工使用的砂轮制造方法，其特征在于：该方法具体如下：以成形砂轮的中心轴线为X轴，Y轴沿成形砂轮的径向设置，O为成形砂轮的几何中心，建立三维坐标系OXYZ；将穿过Y轴且与平面XOY成角度θ的平面记为F1，1.5°≤θ≤15°；成形砂轮绕中心轴线匀速旋转，同时金刚石制造刀刀尖在平面F1上沿着半圆弧S0的轨迹走刀，对成形砂轮进行加工修形。3.如权利要求1所述的一种针齿壳加工使用的砂轮制造方法，其特征在于：该方法具体如下：首先在数控车床上将铝材毛坯加工成磨削面呈椭圆形或类椭圆形的砂轮基体，再用喷砂工艺在砂轮基体上喷上一层厚度为a1的金刚石磨料层；成型后，金刚石磨料层外形轮廓是砂轮基体外形轮廓的等距曲线，且距离为a1，a1取值范围为10～250μm。2CN108724005A说明书1/3页一种针齿壳及其加工使用的砂轮制造方法技术领域[0001]本发明涉及机器人关节用精密减速器，具体涉及一种RV减速器新的针齿壳柱销槽及其加工使用的砂轮制造方法。背景技术[0002]RV减速器是采用摆线轮行星传动和渐开线传动相结合的2K-V行星传动。其主要特点是结构紧凑、速比大且刚度大，因而正在被越来越广泛应用于以机器人为代表的机电一体化领域中。由于机器人等精密机械领域要求很高的定位精度和精密传动，所以RV减速器的回转传动精度已经成为重中之重。由于传动比的关系，影响RV减速器传动精度主要是摆线行星传动及设计制造精度优劣。摆线行星传动的传动影响因素主要有摆线轮齿形和针齿壳的设计制造精度。近年来，国内研究学者过于注重摆线轮的齿形制造的研究，却忽视了对针齿壳齿形的制造研究。[0003]传统RV减速器摆线传动端一般用针齿壳1(如图1所示)，呈多孔状，其内圈加工多个柱销槽，装配时插入柱销2(如图2所示)，配合摆线齿轮转动。目前针齿壳齿形均采用直径略大于柱销2的标准圆弧作为齿形，受到径向压力后位置关系如图2所示，柱销2与针齿壳1柱销槽以单点接触，运动中会造成柱销在针齿壳柱销槽内微量转动和晃动，从而影响摆线齿轮的传动精度和保精度寿命。因此有必要设计一种加工简单、精度更高和寿命更长的针齿壳柱销槽齿形及其加工使用的砂轮制造方法。发明内容[0004]本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种针齿壳及其加工使用的砂轮制造方法。[0005]本发明一种针齿壳，开设有沿周向均布的至少八个柱销槽；所述的柱销槽齿形为半椭圆弧或类椭圆弧；所述的类椭圆弧包括两段曲线弧，两段曲线弧关于经过两段曲线弧交点的半径对称；曲线弧上任意两点的曲率半径均不相等；柱销与柱销槽的最大径向间隙为3～5μm。[0006]本发明一种针齿壳加工使用的砂轮制造方法，具体如下：[0007]第一种方法，步骤如下：[0008]以成形砂轮的中心轴线为X轴，Y轴沿成形砂轮的径向设置，O为成形砂轮的几何中心，建立三维坐标系OXYZ；将穿过Y轴且与平面