一种水下球形机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108725721A(43)申请公布日2018.11.02(21)申请号201810533668.0(22)申请日2018.05.29(71)申请人深圳大学地址518000广东省深圳市南山区南海大道3688号(72)发明人纪浩钦陈宏宋建平林浩挺陈华杰(74)专利代理机构深圳世科丰专利代理事务所(特殊普通合伙)44501代理人杜启刚(51)Int.Cl.B63G8/00(2006.01)B60F3/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种水下球形机器人(57)摘要本发明公开了一种水下球形机器人，包括球形的壳体、驱动装置、摄像装置和控制电路，所述的驱动装置包括8个驱动器，驱动器包括驱动轮和驱动轴，驱动轴穿过壳体，驱动轮布置在驱动轴的外端，驱动轮的中心分别位于六面体的8个顶点上，驱动轴的轴线沿六面体的对角线布置；所述的六面体为长方体或正方体，六面体的中心与壳体的中心重合。本发明能够在水下行进时保持平动状态，水下摄像效果好。CN108725721ACN108725721A权利要求书1/1页1.一种水下球形机器人，包括球形的壳体、驱动装置、摄像装置和控制电路，其特征在于，所述的驱动装置包括8个驱动器，驱动器包括驱动轮和驱动轴，驱动轴穿过壳体，驱动轮布置在驱动轴的外端，驱动轮的中心分别位于六面体的8个顶点上，驱动轴的轴线沿六面体的对角线布置；所述的六面体为长方体或正方体，六面体的中心与壳体的中心重合。2.根据权利要求1所述的水下球形机器人，其特征在于，壳体包括两个半球，每个半球上安装4个所述的驱动器。3.根据权利要求1所述的水下球形机器人，其特征在于，驱动轮包括螺旋桨。4.根据权利要求3所述的水下球形机器人，其特征在于，驱动轮包括行走轮，行走轮为齿形轮，包括齿盘和复数个固定在齿盘外周，沿齿盘周向均布的行走齿。5.根据权利要求4所述的水下球形机器人，其特征在于，齿盘为圆形环，螺旋桨桨叶的外端与圆形环的内壁连接。6.根据权利要求5所述的水下球形机器人，其特征在于，行走齿为杆状，布置在一个圆锥面上，圆锥面的小端与圆形环连接，圆锥面的大端朝外。7.根据权利要求2所述的水下球形机器人，其特征在于，驱动器包括电动机，电动机安装在壳体中，与控制电路连接，电动机轴通过万向节与驱动轴的内端连接。8.根据权利要求7所述的水下球形机器人，其特征在于，壳体包括用于安装电缆和控制缆的线缆孔和用于对外摄像的摄像窗，线缆孔布置在第一半壳中，摄像窗布置在第二半壳中，摄像装置布置在摄像窗的后方，所述的电缆和控制缆与控制电路连接。9.根据权利要求1所述的水下球形机器人，其特征在于，当水下球形机器人悬浮在水中，任何4个中心在同一平面的驱动轮同向转动时，推动水下球形机器人直线行进；任何4个中心在同一平面的驱动轮中，两个相邻的驱动轮正向转动、另外两个相邻的驱动轮反向转动时，推动水下球形机器人转动；所述驱动轮的转动方向是指从驱动轴外端朝向驱动轮观察时，驱动轮的转动方向。10.根据权利要求3所述的水下球形机器人，其特征在于，当水下球形机器人在水底或陆上时，与地面接触的4个驱动轮中，两个相邻的驱动轮正向转动、另外两个相邻的驱动轮反向转动时，推动水下球形机器人直线行进；与地面接触的4个驱动轮都同向转动时，推动水下球形机器人绕自身的中轴线转动；所述驱动轮的转动方向是指从驱动轴外端朝向驱动轮观察时，驱动轮的转动方向。2CN108725721A说明书1/3页一种水下球形机器人[技术领域][0001]本发明涉及水下机器人，尤其涉及一种水下球形机器人。[背景技术][0002]水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。[0003]无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。[0004]申请号为CN201310605461.7的发明公开了一种水下行走装置，包括一球形壳体，其特征是：两根固定柱的一端分别固定连接在所述球形壳体的内壁，并且相互垂直；两台电动机分别定位连接在所述两根固定柱的另一端上，并且所述两台电动机的转轴相互垂直；两个摆轮通过摆臂分别配合连接在所述两台电动机的转轴上；十六根支撑的一端定位连接在所述球形壳体的外壁上，并且均匀布置，所述十六根支撑的另一端分别通过一压缩弹簧与一支脚连接；多套摄像头及光源定位连接在所述球形壳体的外壁上；一控制盒设在水面上，与设在所述球形壳体内的两台电动机和四套摄像头及光源电连接，并与电源连接。该发明球形壳体的外部没有行走装置，只能滚动行进，摄像头只能获取滚动的影像，效果不佳