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冗余链驱动的并联机构动力学及控制方法研究的中期报告
本研究旨在探讨冗余链驱动的并联机构动力学及控制方法。目前已完成的研究工作包括以下几个方面：
1.冗余链驱动的机构结构设计。根据并联机构的要求和工作环境的实际情况，设计并优化了一种冗余链驱动的并联机构。该机构采用了3个负载悬挂点，实现了机构的高度冗余。
2.并联机构的运动学分析。采用解析法和数值求解法，分别对并联机构的正运动学、逆运动学和雅克比矩阵进行了分析。结果表明，由于机构的冗余度，机构可以实现更加灵活的运动。
3.并联机构的动力学模型建立。基于拉格朗日动力学原理，建立了并联机构的动力学模型。同时，考虑到机构的冗余度，引入了雅克比矩阵的伪逆矩阵，进一步完善了动力学模型。
4.并联机构的控制方法研究。结合机构的动力学模型和雅克比矩阵，设计了一种基于轨迹跟踪的控制方法。通过与传统的PID控制方法进行对比实验，证明了该控制方法的有效性和优越性。
以上是本研究的中期报告，未来将进一步完善并扩展研究内容，以实现更加精准、高效的控制方法，并应用于实际工程中。