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二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究的中期报告.docx

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二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究的中期报告 摘要： 本文针对二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制，进行了中期报告。首先，通过分析机器人结构及运动学，建立了机器人的正逆向运动学模型。然后，根据Lagrange动力学原理，建立了机器人的动力学模型，并采用逆动力学控制方法，设计了机器人的控制系统。最后，通过建立仿真模型，验证了动力学模型和控制系统的正确性和可行性。结果表明，所提出的动力学模型和控制系统能够实现机器人的动作要求。 关键词：冗余驱动并联机器人；动力学建模；控制 Abstract: Thisreportfocusesonthedynamicmodelingandcontrolofatwo-degree-of-freedomredundantdrivenparallelrobot.Firstly,theforwardandinversekinematicmodelsoftherobotareestablishedbyanalyzingtherobotstructureandkinematics.Then,basedontheLagrangedynamicsprinciple,thedynamicmodeloftherobotisestablished,andthecontrolsystemoftherobotisdesignedusingtheinversedynamicscontrolmethod.Finally,byestablishingasimulationmodel,thecorrectnessandfeasibilityofthedynamicmodelandcontrolsystemareverified.Theresultsshowthattheproposeddynamicmodelandcontrolsystemcanmeetthemotionrequirementsoftherobot. Keywords:redundantdrivenparallelrobot;dynamicmodeling;control.