一种AGV同步转向底盘结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110143236A(43)申请公布日2019.08.20(21)申请号201910375121.7B62D3/02(2006.01)(22)申请日2019.05.07(71)申请人华南理工大学地址510640广东省广州市天河区五山路381号申请人博泰机器人技术（佛山顺德区）有限公司(72)发明人张东陈国国黄蕴陈丹梅张丁山赵相军(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102代理人何淑珍黄海波(51)Int.Cl.B62D21/18(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种AGV同步转向底盘结构(57)摘要本发明公开了一种AGV同步转向底盘结构，包括底板、设置在所述底板上的胶轮驱动机构和链传动转向机构，所述胶轮驱动机构包括固定在所述底板上的四个转动平台、分别设置在各个转动平台上的电机驱动轮机构；所述的链传动转向机构包括两根链条、两固定在所述底板上的链驱动机构，每根链条同时与对应的链驱动机构和位于同一侧的一对转动平台相啮合。本发明能够通过电机控制链传动实现同一轴线上的两轮的同步且同向转动，进而实现AGV四轮式底盘前后轮独立转向，结构简单，控制简单可靠，可实现AGV原地旋转，经济实用，转向灵活性好、可靠性高。CN110143236ACN110143236A权利要求书1/1页1.一种AGV同步转向底盘结构，其特征在于，包括底板（14）、设置在所述底板（14）上的胶轮驱动机构和链传动转向机构，所述胶轮驱动机构包括固定在所述底板上的四个转动平台、分别设置在各个转动平台上的电机驱动轮机构；所述的链传动转向机构包括两根链条、两固定在所述底板（14）上的链驱动机构，每根链条同时与对应的链驱动机构和位于同一侧的一对转动平台相啮合。2.根据权利要求1所述的AGV同步转向底盘结构，其特征在于：所述的四个转动平台左右对称地固定在所述底板上。3.根据权利要求2所述的AGV同步转向底盘结构，其特征在于：所述链驱动机构位于相连接的两个转动平台的对称线上。4.根据权利要求1所述的AGV同步转向底盘结构，其特征在于：所述的转动平台包括第一链轮（6）、回转支撑轴承（7），所述第一链轮（6）与所述的回转支撑轴承（7）的内圈相固连。5.根据权利要求4所述的AGV同步转向底盘结构，其特征在于：所述电机驱动轮机构包括固定设置在所述第一链轮（6）上的电机座（1）、分别设置在所述电机座两侧的电机（2）和第一法兰盘（3）、连接第一法兰盘（3）和电机传动轴的联轴器（4）及和法兰盘固连的胶轮（5）。6.根据权利要求5所述的AGV同步转向底盘结构，其特征在于：所述第一链轮（6）上设置有与所述胶轮（5）间隙配合的开槽，所述的胶轮穿过所述的开槽与地面相接触。7.根据权利要求4所述的AGV同步转向底盘结构，其特征在于：所述链驱动机构包括固定在所述底板（14）上的电机固定安装板（12）、设置在所述电机固定安装板（12）上的链条电机（13）、第二法兰盘（10）、连接所述链条电机（13）和第二法兰盘（10）的第二联轴器（11）、与所述第二法兰盘（10）固连的第二链轮（9）。8.根据权利要求7所述的AGV同步转向底盘结构，其特征在于：所述电机固定安装板（12）通过若干铜柱（15）固定在所述底板上。9.根据权利要求7所述的AGV同步转向底盘结构，其特征在于：所述的链条（8）、第一链轮（6）、第二链轮（9）处于同一水平面上。10.根据权利要求1所述的AGV同步转向底盘结构，其特征在于：所述的链条电机（13）设置有锁紧装置。2CN110143236A说明书1/3页一种AGV同步转向底盘结构技术领域[0001]本发明涉及智能运输车制造领域,尤其涉及一种AGV同步转向底盘结构，主要作用为完成运输车的直线行驶及拥有优越转弯功能。背景技术[0002]AGV是一种智能搬运物流小车，其底盘行走机构是AGV直行、转向的执行机构，其性能的好坏直接影响着AGV巡线精度。AGV通常应用于高密度自动化仓储系统，以及一些需要辅助搬运物料的自动化生产设备中。传统的AGV底盘行驶机构采用三轮式、四轮式、六轮式或履带式底盘机构。[0003]其中三轮式结构简单、但存在因结构安装高度而出现打滑现象；[0004]四轮式结构一有类似汽车底盘布局，其中同一轴线的两轮为驱动轮，另外两轮为控制转向轮，优点是结构简单，缺点是转弯半径较大，不能实现原地转弯，二有，以四个麦克纳姆轮为驱动轮，优点是可实现全方位移动，缺点是麦克纳姆轮成本高，易损耗；[0005]六轮式结构是现在大多数AGV采用的行走布局结构，其优点在于实现往复直线运动，驱动轮布置在车体中轴线上可实现原地转弯，转动半径相对较小，但是，其缺点是