含齿隙环节伺服系统的补偿控制的任务书.docx

含齿隙环节伺服系统的补偿控制的任务书
任务概述：
本任务旨在设计与实现一种含有齿隙环节的伺服系统的补偿控制方案。在该伺服系统中，涉及到齿隙的机械传动环节造成了位置误差以及振动等非线性系统特性，因此需要设计一种有效补偿控制策略，以实现良好的控制效果。
任务要求：
1.对于给定的含有齿隙环节的伺服系统，进行建模与分析，明确其非线性特性和主要的控制难点。
2.设计一种补偿控制算法，尽可能地消除齿隙对控制性能的影响，在满足系统控制稳定性的前提下尽量提高控制精度。
3.进行仿真实验，验证补偿控制方案的有效性，计算评估控制性能。
4.利用实验平台进行系统实现，验证控制方案的可行性和实用性，并比较仿真与实验结果的差异。
5.撰写实验报告，对实验结果进行分析和总结，并提出改进建议。
任务参考：
1.钱江涛等人著，机电传动系统建模与控制，北京：机械工业出版社，2008年版。
2.黄景文等著，现代控制理论及其应用，北京：清华大学出版社，2010年版。
3.计算机仿真技术与应用，北京：电子工业出版社，2015年版。
4.张胜等著，控制系统设计与实践，北京：国防工业出版社，2016年版。