轮胎刚度估算和道路摩擦估算.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108770352A(43)申请公布日2018.11.06(21)申请号201680074581.0(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.12.161291代理人黄志华何月华(30)优先权数据102015016507.02015.12.18DE(51)Int.Cl.B60T8/172(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.06.19(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2016/0021212016.12.16(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/102086EN2017.06.22(71)申请人尼拉动力公司地址瑞典林雪平(72)发明人托马斯·斯万特森安德烈亚斯·迈克尔巴斯特权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称轮胎刚度估算和道路摩擦估算(57)摘要本发明利用滑动相关值来计算摩擦相关值和轮胎刚度相关值，并且反馈估算出的轮胎刚度相关值或计算出的摩擦相关值作为进一步计算的基础。特别地，本发明涉及实现所提及的目的的方法、装置和计算机程序产品。CN108770352ACN108770352A权利要求书1/2页1.一种确定车辆的车轮的摩擦势能和轮胎刚度中的至少一者的方法，所述车辆包括用于提供滑动相关值(k1，k2)的至少一个车辆传感器，所述方法包括以下步骤：-基于第一滑动相关值(k1)和第一轮胎刚度相关值(C1)计算第一摩擦相关值(μ1)，-基于所述第一滑动相关值(k1)、计算出的第一摩擦相关值(μ1)、和第二摩擦相关值(μ2)估算第二轮胎刚度相关值(C2)，以及-反馈估算出的第二轮胎刚度相关值(C2)作为计算第三摩擦相关值μ3的基础。2.一种确定车辆的车轮的摩擦势能和轮胎刚度中的至少一者的方法，所述车辆包括用于提供滑动相关值(k1，k2)的至少一个车辆传感器，所述方法包括以下步骤：-基于第一滑动相关值(k1)和第一摩擦相关值(μ1)估算第一轮胎刚度相关值(C1)，-基于所述第一滑动相关值(k1)、估算出的第一轮胎刚度相关值(C1)、和第二轮胎刚度相关值(C2)计算第二摩擦相关值(μ2)，以及-反馈计算出的第二摩擦相关值(μ2)作为计算第三轮胎刚度相关值(C3)的基础。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：-在前馈环路/开环中，估算刚度校正因子(ΔC)，其中，所述第一轮胎刚度相关值(C1)也基于所述刚度校正因子(ΔC)。4.根据前一项权利要求所述的方法，其中，所述刚度校正因子的估算基于以下中的至少一者：-轮胎的压力，-轮胎的温度，-环境温度，-轴高，-悬架压力，-悬架高度。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述估算也基于以下中的至少一者：-通过人机界面手动输入的轮胎类型，-从ABS制动中估算的摩擦势能，-从TCS事件中估算的摩擦势能，-从车辆连接中接收的估算的摩擦势能，-车轮上的标准化牵引力，-摩擦相关值，-施加在车轮上的扭矩，-纵向加速度，-横向加速度，-制动压力，-偏航速率，-车轮速度，-车辆速度，-转向盘转角，-车轮转角，2CN108770352A权利要求书2/2页-轮胎压力，-轮胎温度，-环境温度，-轴高，-悬架压力，-悬架高度，-控制标记寄存器。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：-计算摩擦不确定性测量值，所述摩擦不确定性测量值指示所述第一摩擦相关值和所述第二摩擦相关值中的至少一者的不确定性。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：-计算刚度不确定性测量值，所述刚度不确定性测量值指示所述第一轮胎刚度相关值(C1)和所述第二轮胎刚度相关值(C2)中的至少一者的不确定性。8.一种包括程序代码的计算机程序产品，所述程序代码被配置为当在计算设备中执行时，执行前述权利要求中的一项权利要求的步骤。9.一种确定车辆的车轮的摩擦势能和轮胎刚度中的至少一者的装置，所述装置包括处理单元，所述处理单元被配置为：-基于第一滑动相关值(k1)和第一轮胎刚度相关值(C1)计算第一摩擦相关值(μ1)，-基于所述第一滑动相关值(k1)、计算出的第一摩擦相关值(μ1)、和第二摩擦相关值(μ2)估算第二轮胎刚度相关值(C2)，以及-反馈估算出的第二轮胎刚度相关值(C2)作为计算第三摩擦相关值(μ3)的基础。10.一种确定车辆的车轮的摩擦势能和轮胎刚度中的至少一者的装置，所述装置包括处理单元，所述处理单元被配置为：-基于第一滑动相关值(k1)和第一摩擦相关值(μ1)估算第一轮胎刚度相关值(C1)，-基于所述第一滑动相关值(k1)、估算出的第一轮胎刚度相关值(C1)、和第二轮胎刚度相关值(C2)计算第二摩擦相关值(μ2)，以及-反馈计算出的第二摩擦相关值(μ2)