预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共24页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110382326A(43)申请公布日2019.10.25(21)申请号201880007909.6(74)专利代理机构北京汇信合知识产权代理有限公司1(22)申请日2018.02.061335代理人孙腾(30)优先权数据10-2017-00163252017.02.06KR(51)Int.Cl.B60W40/068(2012.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60W40/105(2012.01)2019.08.05B60W40/076(2012.01)(86)PCT国际申请的申请数据B60W40/10(2012.01)PCT/KR2018/0015432018.02.06(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/143759KO2018.08.09(71)申请人首尔大学校产学协力团地址韩国首尔市冠岳区管乐路1(72)发明人李庆洙金泰佑徐虎兌权利要求书2页说明书13页附图8页(54)发明名称高速正常行驶状况下的轮胎路面摩擦系数估算方法和轮胎路面摩擦系数估算装置(57)摘要本发明涉及车辆高速正常行驶的状况下可以估算路面摩擦系数的摩擦系数估算方法和摩擦系数估算装置,包括:从车辆上安装的传感器和设定的车辆数据获取包括发动机状态信息、变速器状态信息以及底盘状态信息中至少一个的车辆状态信息的步骤;利用所述获取的车辆状态信息估算装配在所述车辆各轮子上的轮胎的纵向滑动率、垂直力以及纵向力的步骤;利用所述估算的纵向滑动率、垂直力和纵向力估算所述轮胎的路面摩擦系数的步骤。CN110382326ACN110382326A权利要求书1/2页1.一种轮胎路面摩擦系数估算方法,其特征在于,作为车辆高速正常行驶的状况下估算装配于车轮上的轮胎路面摩擦系数的方法,包括:从车辆上安装的传感器和设定的车辆数据获取包括发动机状态信息、变速器状态信息以及底盘状态信息中至少一个的车辆状态信息的步骤;利用所述获取的车辆状态信息估算装配在所述车辆各轮子上的轮胎的纵向滑动率、垂直力以及纵向力的步骤;利用所述估算的纵向滑动率、垂直力和纵向力估算所述轮胎的路面摩擦系数的步骤。2.根据权利要求1所述的轮胎路面摩擦系数估算方法,其特征在于,所述估算摩擦系数的步骤是,将所述纵向力估算值、所述垂直力估算值和所述纵向滑动率估算值累积成MAP数据形态以后,基于累积的数据估算当前的摩擦系数。3.根据权利要求2所述的轮胎路面磨擦系数估算方法,其特征在于,所述估算摩擦系数的步骤包括:将所述纵向力估算值用所述垂直力估算值除以并得出各轮子的所述标准化的纵向力以后,与所述滑动率估算值和所述摩擦系数估算值一起累积到MAP数据的MAP数据累积步骤;将在所述滑动率估算步骤当前估算的滑动率和所述累积于MAP数据的所述滑动率累积值比较的MAP数据比较步骤;以及基于与所述MAP数据比较步骤中比较的所述滑动率累积值对应的所述标准化的纵向力的累积值估算当前摩擦系数的步骤。4.根据权利要求3所述的轮胎路面摩擦系数估算方法,其特征在于所述估算当前摩擦系数的步骤是,将所述标准化的纵向力的累积值与所述纵向力估算步骤中当前估算的纵向力比较同时利用线性插值法或外推法。5.根据权利要求3所述的轮胎路面摩擦系数估算方法,其特征在于,所述MAP数据累积步骤是,只有所述滑动率估算值在设定值以上时累积MAP数据,所述估算当前摩擦系数的步骤是,用当前摩擦系数估算与所述设定值以上的所述滑动率估算值对应的摩擦系数累积值的平均。6.根据权利要求1所述的轮胎路面摩擦系数估算方法,其特征在于,所述估算纵向滑动率、垂直力和纵向力的步骤包括:基于所述车辆的状态信息估算车辆的纵向速度和横向速度的估算步骤;基于所述车辆的状态信息估算车辆的质量和道路倾斜的质量/倾斜估算步骤;基于所述车辆的状态信息和所述车辆的纵向速度以及所述车辆的横向速度估算各轮子的纵向滑动率的滑动率估算步骤;基于所述车辆的状态信息和所述车辆的质量估算值以及所述道路的倾斜估算值估算作用于各轮子的垂直力的垂直力估算步骤;以及基于所述车辆的状态信息估算各轮子的纵向力的纵向力估算步骤。7.根据权利要求6所述的轮胎路面摩擦系数估算方法,其特征在于,所述质量/倾斜估算步骤包括:分别求出随着车辆的移动因空气阻力而发生的力和,因道路倾斜而车辆上发生的纵向力的阻力运算步骤;利用因所述空气阻力而发生的力和所述道路倾斜而车辆上发生的纵向力将所述车辆的质量和所述道路的倾斜变换为相互分离的线性形态的线性变换步骤;将所述线性变换步骤中变换成线性形态的所述车辆的质量和所述道路的倾斜利用最2CN110382326A权利要求书2/2页小二乘法估算的质量/倾斜运算步骤。8.根据权利要求6所述的轮胎路面摩擦系数估算方法,其特征在于,包括: