移动距离的检测方法、装置和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108759644A(43)申请公布日2018.11.06(21)申请号201810490173.4(22)申请日2018.05.21(71)申请人江苏美的清洁电器股份有限公司地址215144江苏省苏州市相城经济开发区漕湖大道39号申请人美的集团股份有限公司(72)发明人禹钟植金海燕(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270代理人徐升升张颖玲(51)Int.Cl.G01B7/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称移动距离的检测方法、装置和存储介质(57)摘要本发明公开了一种移动距离的检测方法，应用于自动清洁设备，自动清洁设备包括移动轮；移动轮包括设置于移动轮轴心处的圆盘磁铁，圆盘磁铁伴随移动轮的转动而转动；圆盘磁铁包括至少一组两极对应的磁铁；移动轮还包括用于监测圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量的霍尔传感器，霍尔传感器的移动轨迹与移动轮的轴心的移动轨迹平行且同步；所述方法包括：监测圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量，根据每组磁铁的磁场强度的变化量输出N个脉冲波形；N的数值与移动轮的旋转弧度相关联，N为正数；根据N个脉冲波形确定圆盘磁铁的旋转弧度；根据圆盘磁铁的旋转弧度确定移动轮的移动距离。本发明还公开了一种移动距离的检测装置、存储介质。CN108759644ACN108759644A权利要求书1/2页1.一种移动距离的检测方法，所述方法应用于自动清洁设备，所述自动清洁设备包括移动轮；其特征在于，所述移动轮包括设置于移动轮轴心处的圆盘磁铁，所述圆盘磁铁伴随所述移动轮的转动而转动；所述圆盘磁铁包括至少一组两极对应的磁铁；所述移动轮还包括用于监测所述圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量的霍尔传感器，所述霍尔传感器的移动轨迹与所述移动轮的轴心的移动轨迹平行且同步；所述方法包括：监测所述圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量，根据所述每组磁铁的磁场强度的变化量输出N个脉冲波形；N的数值与所述移动轮的旋转弧度相关联，N为正数；根据所述N个脉冲波形确定所述圆盘磁铁的旋转弧度；根据所述圆盘磁铁的旋转弧度确定所述移动轮的移动距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个脉冲波形确定所述圆盘磁铁的旋转弧度，包括：根据所述N个脉冲波形对应的电压值确定所述移动轮的旋转方向，所述旋转方向包括正向旋转和反向旋转；确定所述移动轮正向旋转时的第一旋转弧度和所述移动轮逆向旋转时的第二旋转弧度；将所述第一旋转弧度和所述第二旋转弧度相加，获得的结果作为所述移动轮的旋转弧度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动轮正向旋转时的第一旋转弧度和所述移动轮逆向旋转时的第二旋转弧度，包括：根据所述N个脉冲波形查询保存的脉冲波形和旋转弧度的对应关系，确定所述N个脉冲波形中所述移动轮正向旋转时产生的脉冲波形对应的第一旋转弧度和所述移动轮逆向旋转时产生的脉冲波形对应的第二旋转弧度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电压波形查询保存的电压波形和旋转弧度的对应关系前，所述方法还包括：确定所述磁铁的组数，根据所述磁铁的组数确定所述脉冲波形和旋转弧度的对应关系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述圆盘磁铁的旋转弧度确定所述移动轮的移动距离，包括：确定所述移动轮的半径，根据所述移动轮的半径和所述圆盘磁铁的旋转弧度确定所述移动轮的移动距离。6.一种移动距离的检测装置，所述装置应用于自动清洁设备，所述自动清洁设备包括移动轮；其特征在于，所述移动轮包括设置于移动轮轴心处的圆盘磁铁，所述圆盘磁铁伴随所述移动轮的转动而转动；所述圆盘磁铁包括至少一组两极对应的磁铁；所述移动轮还包括用于监测所述圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量的霍尔传感器，所述霍尔传感器的移动轨迹与所述移动轮的轴心的移动轨迹平行且同步；所述装置，包括：第一确定模块和第二确定模块；其中，所述第一确定模块，用于监测所述圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量，根据所述每组磁铁的磁场强度的变化量输出N个脉冲波形；N的数值与所述移动轮的旋转弧度相关联，N为正数；2CN108759644A权利要求书2/2页所述第二确定模块，用于根据所述N个脉冲波形确定所述圆盘磁铁的旋转弧度；根据所述圆盘磁铁的旋转弧度确定所述移动轮的移动距离。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于根据所述N个脉冲波形对应的电压值确定所述移动轮的旋转方向，所述旋转方向包括正向旋转和反向旋转；确定所述移动轮正向旋转时的第一旋转弧度和所述移动轮逆向旋转时的第二旋转弧度；将所述第一旋转弧度和所述第二旋转弧度相加，获得的结果作为所述移动轮的旋转弧度。8.根据