距离检测方法、装置、服务器和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114114291A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111338365.1(22)申请日2021.11.12(71)申请人广州电力设计院有限公司地址510665广东省广州市天河区天河北林和西路广州电力设计院八楼(72)发明人姚灏叶其革梁振升唐宗顺洪川海皇甫天赵轶珏(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224代理人万仁彦(51)Int.Cl.G01S17/08(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图7页(54)发明名称距离检测方法、装置、服务器和存储介质(57)摘要本申请涉及一种距离检测方法、装置、服务器和存储介质。方法包括：首先通过三维激光雷达扫描仪和相机，获取目标范围内的点云数据，其中，目标范围包括输电线路廊道，然后对点云数据进行分析，得到点云数据对应的地物类型，并对各地物类型对应的点云数据进行网格化存储，得到网格化存储数据库，再利用四叉树结构索引从网格化存储数据库中获取各地物类型对应的点云数据，并根据各地物类型对应的点云数据，得到各地物类型对应的点云数据与输电线路之间的距离，最后判断各距离是否处于预设的安全距离范围内，得到判断结果。采用本方法能够提高安全距离的判断效率。CN114114291ACN114114291A权利要求书1/2页1.一种距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过三维激光雷达扫描仪和相机，获取目标范围内的点云数据；所述目标范围包括输电线路廊道；对所述点云数据进行分析，得到所述点云数据对应的地物类型，并对各所述地物类型对应的点云数据进行网格化存储，得到网格化存储数据库；利用四叉树结构索引从所述网格化存储数据库中获取各所述地物类型对应的点云数据，并根据各所述地物类型对应的点云数据，得到各所述地物类型对应的点云数据与输电线路之间的距离；判断各所述距离是否处于预设的安全距离范围内，得到判断结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用四叉树结构索引从所述网格化存储数据库中获取各所述地物类型对应的点云数据，并根据各所述地物类型对应的点云数据，得到各所述地物类型对应的点云数据与输电线路之间的距离，包括：利用四叉树结构索引，从所述网格化存储数据库中获取所述输电线路廊道对应的点云数据以及除所述输电线路廊道外的地物对应的点云数据；根据所述输电线路廊道对应的点云数据以及除所述输电线路廊道外的地物对应的点云数据，确定除所述输电线路廊道外的地物与所述输电线路之间的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述输电线路廊道对应的点云数据以及除所述输电线路廊道外的地物对应的点云数据，确定除所述输电线路廊道外的地物与所述输电线路之间的距离，包括：将所述输电线路廊道对应的点云数据与除所述输电线路廊道外的地物对应的点云数据进行对比，确定除所述输电线路廊道外的地物对应的点云数据是否位于所述输电线路廊道内；若是，则确定除所述输电线路廊道外的地物与所述输电线路之间的距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行分析，得到所述点云数据对应的地物类型，包括：将所述点云数据输入预设的分类模型中，得到所述点云数据对应的地物类型。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行分析，得到所述点云数据对应的地物类型，包括：利用分类算法，对所述点云数据进行分析，得到所述点云数据对应的地物类型。6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过三维激光雷达扫描仪和相机，获取目标范围内的点云数据，包括：利用所述相机在预设范围内确定出所述目标范围；利用所述三维激光雷达扫描仪对所述目标范围进行扫描，得到所述目标范围内的点云数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述相机在预设范围内，确定出所述目标范围，包括：利用所述相机获取所述预设范围内的图像数据；根据所述图像数据建立所述预设范围的三维实景模型；根据所述三维实景模型，确定出所述目标范围。2CN114114291A权利要求书2/2页8.一种距离检测装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于通过三维激光雷达扫描仪和相机，获取目标范围内的点云数据；所述目标范围包括输电线路廊道；第二获取模块，用于对所述点云数据进行分析，得到所述点云数据对应的地物类型，并对各所述地物类型对应的点云数据进行网格化存储，得到网格化存储数据库；第三获取模块，用于利用四叉树结构索引从所述网格化存储数据库中获取各所述地物类型对应的点云数据，并根据各所述地物类型对应的点云数据，得到各所述地物类型对应的点云数据与输电线路之间的距离；第四获取模块，用于判断各所述距离是否处于预设的安全距离范围内，得到判断结果。9.一种服务器，包括存