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协作机器人基坐标系标定研究的中期报告
一、研究背景
随着现代制造业的快速发展以及智能制造的大力推动，协作机器人作为一种具有灵活性和安全性的新兴机器人类型，越来越受到人们的关注。而协作机器人的基坐标系标定问题则成为了研究的重要课题之一。
协作机器人由于其特殊的机构结构，其运动学模型与传统机器人存在显著差异，因此需要进行基坐标系的标定，以确保机器人运动的精确性、可靠性和安全性。基坐标系标定包括机器人各关节角度的测量、基座标系原点的确定和机器人坐标系的确定。
二、研究内容
本次研究的目标是设计一种针对协作机器人基坐标系标定的方法，并通过实验验证其有效性。具体研究内容包括：
1.协作机器人运动学模型建模
针对协作机器人的机构特点，建立其运动学模型，确定机器人各个关节的运动参数，以为后续基坐标系标定提供理论基础。
2.基座标系原点标定
基座标系原点标定是基坐标系标定的关键步骤，需要通过测量来确定。本研究将设计一种基于多传感器融合的方法，利用激光测距仪、光电编码器等多种传感器对基座标系原点进行高精度测量，提高标定的精度和可靠性。
3.机器人坐标系确定
机器人坐标系的确定是基坐标系标定的另一个重要步骤。通过机器人末端执行器的运动，测量末端执行器位置，并利用逆运动学计算机器人各个关节的角度，从而确定机器人坐标系。
4.实验验证
通过实验验证本研究方法的有效性和精度，确定该方法的可行性。
三、研究进展
目前，本研究已完成协作机器人运动学模型建模和基座标系原点标定算法的设计。基于激光测距仪、光电编码器等多种传感器的融合，实现了高精度的基座标系原点定位。同时，本研究还探究了机器人末端执行器位置测量的方法，并初步实现了机器人坐标系的确定。
下一步，我们将进一步优化机器人坐标系确定算法，并进行实验验证，以确定该方法的有效性和可靠性。同时，将进一步探讨如何提高标定的精度和稳定性，为协作机器人的实际应用提供可靠的技术支持。