一种人体下肢康复辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108743228A(43)申请公布日2018.11.06(21)申请号201810613727.5(22)申请日2018.06.14(71)申请人江苏师范大学地址221000江苏省徐州市铜山区上海路101号(72)发明人姜海波谢阳(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人周敏(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种人体下肢康复辅助装置(57)摘要一种人体下肢康复辅助装置，包括床体、机械臂和驱动装置。机械臂固定在床体上，机械臂包括大臂、小臂、脚部踏板、第一伺服电机、第一组锥齿轮、第二伺服电机、第二组锥齿轮、第三伺服电机和控制装置。第二伺服电机转动时通过第二组锥齿轮控制小臂以大臂前端为支点抬起和放下。第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机的数据输入端分别与控制装置相连。第一伺服电机转动时通过第一组锥齿轮控制大臂以底座为支点抬起和放下。本发明的一种人体下肢康复辅助装置，可根据不同用户的身体状况灵活调节大臂、小臂及其摆动幅度和速率，可调性高，适应性好。CN108743228ACN108743228A权利要求书1/1页1.一种人体下肢康复辅助装置，其特征在于，包括床体和机械臂，机械臂固定在床体上，机械臂包括大臂、小臂、脚部踏板、第一伺服电机、第一组锥齿轮、第二伺服电机、第二组锥齿轮、第三伺服电机和控制装置，其中，床体前端固定有底座，大臂末端和第一电机分别固定在底座两侧，第一伺服电机的转轴和大臂末端分别固定在第一组锥齿轮的两个啮合的锥形轮的转轴上，第一伺服电机转动时通过第一组锥齿轮控制大臂以底座为支点抬起和放下；大臂前端固定有T形板，第二伺服电机固定在T形板的一个侧板上，小臂末端与T形板的另一个侧板铰接，第二伺服电机的转轴和小臂末端分别固定在第二组锥齿轮的两个啮合的锥形轮的转轴上，第二伺服电机转动时通过第二组锥齿轮控制小臂以大臂前端为支点抬起和放下；第三伺服电机固定在小臂前端，脚部踏板的侧端固定在第三伺服电机的转轴上；第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机的数据输入端分别与控制装置相连。2.根据权利要求1所述的一种人体下肢康复辅助装置，其特征在于，所述大臂和所述小臂均为可伸缩臂，所述可伸缩臂包括套筒和电动推杆，所述电动推杆内置于所述套筒内，所述电动推杆的两端分别固定在所述套筒的两端，所述电动推杆的数据输入端与所述控制装置相连。3.根据权利要求1所述的一种人体下肢康复辅助装置，其特征在于，还包括法兰盘轴承座，所述大臂末端通过法兰盘轴承座固定在所述底座上。4.根据权利要求1所述的一种人体下肢康复辅助装置，其特征在于，还包括L形板，L形板的一端固定在所述小臂前端，所述第三伺服电机固定在所述L形板的另一端上。5.根据权利要求1所述的一种人体下肢康复辅助装置，其特征在于，所述机械臂为两个，所述两个机械臂分别固定在所述床体两侧，且所述两个机械臂的脚步踏板左右相对。6.根据权利要求1或5所述的一种人体下肢康复辅助装置，其特征在于，所述床体两侧还安装有扶手。7.根据权利要求6所述的一种人体下肢康复辅助装置，其特征在于，所述床体底部还安装有万向轮。2CN108743228A说明书1/3页一种人体下肢康复辅助装置技术领域[0001]本发明涉及康复训练机，具体涉及一种人体下肢康复辅助装置。背景技术[0002]康复机器人是近年来蓬勃发展的运动神经康复治疗技术，作为医疗机器人的一个重要分支，它贯穿了康复医学、生物力学、机械学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个热点。用户在进行下肢康复训练时，其下肢与运动机构同步运动，因此，需要一款结构合理且适用于患者在康复早期进行卧式下肢康复运动的机器人，通过对人体下肢的运动机理和结构特征进行深入研究，患者在下肢康复过程中会经历不同的阶段，每个阶段所需求的辅助运动特点以及训练方法各不相同，因此，所设计的下肢康复机器人应在结构上和控制系统上可以提供多种训练模式以满足不同康复阶段的患者需求。[0003]目前市面上出现的下肢康复机大多结构固定，可调性不强，因此对身形尺寸不同的人进行康复训练时不具备较强的针对性。发明内容[0004]为了克服现有的下肢康复机结构固定，可调性不强的缺点，本发明提供了一种人体下肢康复辅助装置，包括床体、机械臂和驱动装置。机械臂固定在床体上，机械臂包括大臂、小臂、脚部踏板、第一伺服电机、第一组锥齿轮、第二伺服电机、第二组锥齿轮、第三伺服电机和控制装置。床体前端固定有底座，大臂末端和第一电机分别固定在底座两侧，第一伺服电机的转轴和大臂末端分别固定在第一组锥齿轮的两个啮合的锥形轮的转轴上，第一伺服电机