基于AI的物流分拣机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108789411A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810686998.3(22)申请日2018.06.28(71)申请人温州市贝佳福自动化技术有限公司地址325000浙江省温州市瓯海区茶山高教园区温职院技术研创大楼西204室(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J9/00(2006.01)B07C5/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图12页(54)发明名称基于AI的物流分拣机器人(57)摘要本发明涉及工业自动化装备，更具体地说，涉及一种用于实现物料分拣的机器人装备。一种基于AI的物流分拣机器人，包括智能化控制系统和分拣流水线机器人；所述分拣流水线机器人包括：支撑机构、用于实现物料分拣的机械手、用于驱动所述机械手实现移动的链条机构、用于驱动所述链条机构运动的驱动机构、用于驱动所述机械手实现手爪开合的上凸轮压板、用于驱动所述机械手实现纵向运动的环形凸轮、用于承载物料的动态轨道机构、用于将物料推向所述机械手的推料机械手机构、用于固定支撑机构、动态轨道机构和推料机械手机构的联合支架。本发明应用在物料分拣的过程中；本发明基于AI的物流分拣机器人，用于实现物料的抓取和移动，保证了分拣过程的稳定、流畅。CN108789411ACN108789411A权利要求书1/2页1.一种基于AI的物流分拣机器人，其特征在于：包括智能化控制系统和分拣流水线机器人；所述分拣流水线机器人包括：支撑机构、用于实现物料分拣的机械手、用于驱动所述机械手实现移动的链条机构、用于驱动所述链条机构运动的驱动机构、用于驱动所述机械手实现手爪开合的上凸轮压板、用于驱动所述机械手实现纵向运动的环形凸轮、用于承载物料的动态轨道机构、用于将物料推向所述机械手的推料机械手机构、用于固定支撑机构、动态轨道机构和推料机械手机构的联合支架、用于实现所述机械手和推料机械手机构同步运动的同步传动机构；所述链条机构活动连接于所述支撑机构，所述机械手固连于所述链条机构，所述驱动机构、上凸轮压板固连于所述支撑机构，所述环形凸轮位于所述链条机构的下部，所述机械手上的下滚轮始终贴于所述环形凸轮上，所述机械手上的下压轴承和所述上凸轮压板相匹配；所述动态轨道机构构成环形的结构，所述推料机械手机构位于所述动态轨道机构的中心部位，所述动态轨道机构的局部结构位于所述机械手的抓取范围内；所述同步传动机构活动连接于所述联合支架的下部；所述同步传动机构包括：同步输出轴、一号主动齿轮、一号从动齿轮、万向联轴器、二号主动齿轮、二号从动齿轮，所述同步输出轴固连于所述驱动机构，所述一号主动齿轮固连于所述同步输出轴的末端；所述万向联轴器活动连接于所述联合支架的底部，所述一号从动齿轮和二号主动齿轮固连于所述万向联轴器的两端，所述二号从动齿轮固连于所述推料机械手机构的链轮；所述一号主动齿轮、一号从动齿轮相匹配，所述二号主动齿轮、二号从动齿轮相匹配；所述机械手和推料机械手机构的推动手爪具有相同的线速度。2.根据权利要求1所述的基于AI的物流分拣机器人，其特征在于，所述动态轨道机构包括：环形轨道、一号横杆、二号横杆、连接板条、平行从动杆、平行主动杆、微调驱动杆、微调螺杆、轨道微调把手，所述环形轨道上固连有所述连接板条，所述连接板条之间固连有相互平行的所述一号横杆、二号横杆；所述平行从动杆的一端铰接于所述联合支架的一号连接孔，所述平行从动杆的另一端铰接于所述一号横杆；所述平行主动杆的一端铰接于所述联合支架的二号连接孔，所述平行主动杆的另一端铰接于所述二号横杆；所述微调驱动杆的一端铰接于所述平行主动杆，所述微调螺杆活动连接于所述推料机械手机构的链条支架，所述微调驱动杆和微调螺杆实现螺纹配合，在所述微调螺杆的一端固连有所述轨道微调把手。3.根据权利要求1所述的基于AI的物流分拣机器人，其特征在于，所述推料机械手机构包括：链条支架、链轮、链条、推动手爪，所述链轮活动连接于所述链条支架，所述链条活动连接于所述链轮，所述推动手爪固连于所述链条。4.根据权利要求1所述的基于AI的物流分拣机器人，其特征在于，所述机械手包括：所述直线导轨、直线滑块、手爪壳体、手爪芯轴、手爪弹簧、下压轴承、末端推板、中间连接板、手爪；所述直线导轨固连于所述链条机构，所述直线滑块活动连接于所述直线导轨上，所述手爪壳体固连于所述直线滑块；所述手爪芯轴活动连接于所述手爪壳体，在所述手爪芯轴的外部设置有所述手爪弹簧，所述手爪弹簧具有推动所述手爪芯轴向上运动的趋势；在所述手爪芯轴的上端部设置有所述下压轴承；在所述手爪芯轴的下端部设置有末端推板，在所述末端推板的端部铰接有三个所述中间连接板的一端，所述中间连接板的