一种爬楼载物车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108791374A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810325897.3(22)申请日2018.04.12(71)申请人华中科技大学地址430074湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号(72)发明人丁小天李文静桑新桓熊轲张楚源单琦崴吴天赐张阳丁瑞鹏陈超石颖(74)专利代理机构华中科技大学专利中心42201代理人孔娜曹葆青(51)Int.Cl.B62B1/02(2006.01)B62B5/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种爬楼载物车(57)摘要本发明属于机器人行走机构相关技术领域，其公开了一种爬楼载物车，所述爬楼载物车包括机架、两个主侧板、两个四连杆、爬楼拖杆及摩擦轮，两个所述主侧板固定连接于所述机架的一端，且两个所述主侧板分别位于所述机架相背的两侧；两个所述四连杆分别连接于两个所述主侧板；所述爬楼拖杆的两端分别连接于两个所述四连杆，且分别设置有所述摩擦轮；所述爬楼载物车工作时，所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力。本发明通过采用四连杆使得所述载物车始终很好地与楼梯相贴合，提高了爬楼的稳定性，减小了爬楼过程中的颠簸及颠簸造成的能量浪费和货物的损坏。CN108791374ACN108791374A权利要求书1/2页1.一种爬楼载物车，其特征在于：所述爬楼载物车包括机架、两个主侧板、两个四连杆、爬楼拖杆及摩擦轮，两个所述主侧板固定连接于所述机架的一端，且两个所述主侧板分别位于所述机架相背的两侧；两个所述四连杆分别连接于两个所述主侧板；所述四连杆包括传动杆、与所述传动杆间隔设置的支撑杆及连动杆，所述传动杆的一端铰接于所述主侧板，另一端连接于所述连动杆的中部，所述支撑杆的一端连接于所述主侧板，另一端连接于所述连动杆的一端，如此形成所述四连杆；所述爬楼拖杆的两端分别连接于两个所述连动杆的另一端，且分别设置有所述摩擦轮，所述摩擦轮邻近所述连动杆设置；所述爬楼载物车工作时，所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力。2.如权利要求1所述的爬楼载物车，其特征在于：所述爬楼载物车还包括两个卸货机构，两个所述卸货机构分别连接于两个所述主侧板。3.如权利要求2所述的爬楼载物车，其特征在于：所述卸货机构还包括配轴大轮、外轮架板、与所述外轮架板间隔设置的内轮架板、位于所述内轮架板及所述外轮架板之间的卸货斜叉及叉轴，所述叉轴的两端分别连接于所述外轮架板及所述内轮架板；所述卸货斜叉转动的连接于所述叉轴，其通过朝向所述配轴大轮转动或者远离所述配轴大轮转动来使所述卸货机构处于收缩状态或者工作状态；所述配轴大轮通过连接轴连接于所述内轮架板及所述外轮架板。4.如权利要求3所述的爬楼载物车，其特征在于：所述连动杆的长度与所述支撑杆的长度之比为2:1，且所述配轴大轮的尺寸与所述连动杆的尺寸及所述支撑杆的尺寸相对应，使得所述配轴大轮始终与所述楼梯相接触而不悬空。5.如权利要求3所述的爬楼载物车，其特征在于：所述连接轴的一端连接于所述外轮架板，另一端穿过所述内轮架板连接于所述主侧板。6.如权利要求3所述的爬楼载物车，其特征在于：所述内轮架板及所述外轮架板均呈三角形，所述叉轴及所述连接轴分别连接于所述外轮架板相邻的两个角部。7.如权利要求3所述的爬楼载物车，其特征在于：所述卸货斜叉呈楔形，所述卸货机构处于工作状态时，所述卸货斜叉的一端接触地面，落至所述卸货斜叉的载重物在自身重力的作用下沿着所述卸货斜叉下滑至地面，以完成卸载。8.如权利要求1-7任一项所述的爬楼载物车，其特征在于：所述爬楼载物车还包括设置在所述机架上的升降机构及连接于所述升降机构的载物托台，所述升降机构用于带动所述载物托台升降，以带动载重物升降；所述载物托台包括拖物杆、压力传感器及电性连接于所述压力传感器的微处理器，所述压力传感器设置在所述拖物杆上，其用于感测来自所述载重物的压力，并将感测到的压力值传输给所述微处理器，所述微处理器用于对接收到的所述压力值进行处理，并根据处理结果判断所述载重物是否超过所述载物托台的载重极限。9.如权利要求1-7任一项所述的爬楼载物车，其特征在于：所述爬楼载物车还包括设置在所述机架上的动力组件，所述动力组件包括设置在所述机架上的减速电机、连接于所述减速电机的第一齿轮及与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮通过转轴与所述主侧板相连接；所述转轴的一端连接于两个所述主侧板中的一个，另一端穿过另一个所述主侧板后连接于所述传动杆。2CN108791374A权利要求书2/2页10.如权利要求9所述的爬楼载物车，其特征在于：所述爬楼载物车还包括姿态检测组件及控制器，所述姿态检测组件设置在所述动力组件上，其用于检