一种智能扫地机器人的行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108784532A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810587297.4(22)申请日2017.08.17(62)分案原申请数据201710707197.62017.08.17(71)申请人孙立民地址264000山东省烟台市芝罘区福华街30号(72)发明人董欣月(74)专利代理机构烟台双联专利事务所(普通合伙)37225代理人张增辉(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种智能扫地机器人的行走机构(57)摘要本发明公开了一种智能扫地机器人的行走机构，属于智能家居技术领域。智能扫地机器人的行走机构包括机架、行走轮、动力源、控制器、第一传感器和跨障部，行走机构处于扫地状态时，若第一传感器检测到机架前方不存在障碍物，跨障部收起且行走轮带动机架行走，若第一传感器检测到机架前方存在障碍物，控制器控制跨障部工作，跨障部将机架举升且带动机架前进。将本发明提供的行走机构应用到扫地机器人上，能够使扫地机器人可以跨越一定高度的障碍物，进而对障碍物另外一侧或障碍物上方的工作面进行清洁，有效扩大扫地机器人的清洁范围。CN108784532ACN108784532A权利要求书1/2页1.一种智能扫地机器人的行走机构，包括机架（11）、行走轮（12）、动力源和控制器，行走轮（12）可转动的设置于机架（11），行走轮（12）的数量为三个且呈三角形分布，三个行走轮（12）分别为两个动力轮和一个万向轮，两个动力轮的转动轴线重合，动力轮通过动力源带动，控制器用于控制动力源，其特征在于：行走机构还包括第一传感器和跨障部（13），第一传感器设置于机架（11）且用于检测机架（11）前方是否存在障碍物，跨障部（13）设置于机架（11）且通过控制器控制，行走机构处于扫地状态时，若第一传感器检测到机架（11）前方不存在障碍物，跨障部（13）收起且行走轮（12）带动机架（11）行走，若第一传感器检测到机架（11）前方存在障碍物，控制器控制跨障部（13）工作，跨障部（13）将机架（11）举升且带动机架（11）前进；跨障部（13）包括行走腿（14）和传动件（15）；行走腿（14）的数量为六个且呈环形分布，行走腿（14）包括连接头（131）和活塞缸（132），连接头（131）可转动的设置于机架（11），六个连接头（131）的转动轴线均水平设置且相互平行，连接头（131）的转动轴线与主动轮的转动轴线平行，连接头（131）的一部分为齿轮部，活塞缸（132）的一端固定连接于连接头（131），且活塞缸（132）沿连接头（131）的径向设置，活塞缸（132）为气压缸或液压缸，动力源能够控制活塞缸（132）伸缩；活塞缸（132）的底部设置有第二传感器，第二传感器与控制器通过电信号连接，第二传感器用于感应活塞缸（132）的底端与工作面之间的距离；行走腿（14）处于伸长状态时，若第二传感器检测到活塞缸（132）的底端与工作面之间存在间距，则第二传感器向控制器发送信号，以使控制器控制对应的活塞缸（132）继续伸长，若第二传感器检测到活塞缸（132）的底端支撑于工作面，则第二传感器向控制器发送信号，以使控制器控制对应的活塞缸（132）停止伸长并使行走腿（14）处于静止状态；行走机构还包括第三传感器，第三传感器用于检测机架（11）前方是否具有凹陷区以及凹陷区的深度；若第三传感器检测到机架（11）前方具有凹陷区且凹陷区的深度高于行走轮（12）底部的最大举升高度时，第三传感器向控制器发送信号，以使控制器做出障碍物无法跨越的指令并使行走机构改变行走路线，若第三传感器检测到机架（11）前方具有凹陷区且凹陷区的深度低于行走轮（12）底部的最大举升高度，第三传感器向控制器发送信号，以使控制器控制跨障部（13）运动且通过凹陷区。2.根据权利要求1一种智能扫地机器人的行走机构，其特征在于：其中三个行走腿（14）同步运动且为第一组，另外三个行走腿（14）同步运动且为第二组，第一组的行走腿（14）与第二组的行走腿（14）间隔设置，第一组的三个行走腿（14）呈三角形分布，第二组的三个行走腿（14）呈三角形分布；传动件（15）包括四个传动齿条（141）、一个主动齿轮（142）和两个从动齿轮（143），传动齿条（141）沿自身的长度方向可滑动的连接于机架（11），四个传动齿条（141）平行且等间隔设置，传动齿条（141）的长度方向与连接头（131）的转动轴线垂直，传动齿条（141）位于连接头（131）的顶部，其中中间的两个传动齿条（141）为第一齿条，另外两个传动齿条（141）为第二齿条