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基于多Agent机器人系统合作与协调技术研究的任务书
一、研究目的
多Agent机器人系统在工业自动化、军事领域、救灾救援等领域中应用越来越广泛，然而机器人系统之间的合作与协调问题仍然存在一定的挑战。因此，本研究的目的是探究多Agent机器人系统合作与协调技术，以提高机器人系统的协同能力和效率。
二、研究内容
本研究将以多Agent机器人系统为研究对象，探究以下内容：
1.多Agent机器人系统协作与协调分析：分析多Agent机器人系统中不同机器人之间的相互作用与协作机制，研究多机器人系统的协作流程与协调策略。
2.多Agent机器人系统协同控制：研究多机器人系统的协同控制理论，提出基于协同控制的多机器人系统控制策略。
3.多Agent机器人系统路径规划与避障：研究多Agent机器人系统路径规划与避障的算法和方法，优化多机器人系统的路径规划与避障效率。
4.多Agent机器人系统通信协议与交互模式：研究多Agent机器人系统的通信协议和交互模式，提出合适的通信协议和交互模式，以有效地实现机器人系统之间的信息交换和任务分配。
5.多Agent机器人系统实验验证与应用研究：通过实验验证和应用研究，评估所提出的机器人系统合作与协调技术的实际效果，验证技术的可行性和有效性。
三、研究方法
本研究采用理论分析与实验验证相结合的方法，具体包括：
1.理论分析：通过文献综述、数学建模和理论研究，深入探究多Agent机器人系统的合作与协调技术问题，并提出新的解决方案和理论。
2.实验验证：在实验环境中开展测试和验证，验证所提出的算法和理论的有效性和可行性。在实验过程中，采用真实机器人或仿真机器人进行测试和验证。
四、预期成果
1.多Agent机器人系统合作与协调技术分析：对多机器人系统的合作与协调机制和方法进行深入分析和总结。
2.多Agent机器人系统协同控制策略：提出基于协同控制的多机器人系统控制策略。
3.多Agent机器人系统路径规划与避障算法：提出多Agent机器人系统路径规划和避障算法，优化多机器人系统的路径规划效率。
4.多Agent机器人系统通信协议与交互模式：提出合适的多机器人系统通信协议和交互模式，实现机器人系统之间的信息交换和任务分配。
5.多Agent机器人系统实验验证与应用研究：在实验环境中测试验证所提出的技术的实际效果，并评估技术的可行性和有效性。
五、参考文献
1.刘芳.多Agent机器人系统协作控制方法研究[D].南昌大学,2018.
2.LiH,ZhangD.面向多Agent机器人系统的任务调度算法研究[J].计算机工程与应用,2018,54(4):15-18.
3.YangD,LiJ,ZhaoY.基于分布式协商的多Agent机器人路径规划方法[J].计算机科学,2018,45(8):296-299.
4.WeiY,WangY,HuangZ.基于多Agent机器人系统的避障算法研究[J].控制工程,2017,24(6):1269-1272.
6.MaY,ChenL,WangZ.多Agent机器人系统交互模式研究[J].电子设计工程,2018,26(6):88-91.