轮履复合式全向移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108860340A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201710324381.2(22)申请日2017.05.10(71)申请人中国石油大学(北京)地址102249北京市昌平区府学路18号(72)发明人彭鹤张潭林王文明余泽凡潘学亮(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人赵燕力(51)Int.Cl.B62D55/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称轮履复合式全向移动机器人(57)摘要本发明为一种轮履复合式全向移动机器人，包括底盘架、底盘履带装置和底盘轮式装置，底盘履带装置和底盘轮式装置均安装在底盘架上。底盘轮式装置包括四个行走轮，两个行走轮设置在底盘架的纵向前端，并对称设在底盘架的横向两侧；另外两个行走轮设置在底盘架的纵向后端，对称设在底盘架的横向两侧；底盘履带装置具有环形履带，环形履带设置在两侧的行走轮之间并沿纵向环绕；环形履带前端伸出到前端的行走轮前方，环形履带后端伸出到后端的行走轮后方；环形履带的底部高于行走轮的底部。本发明地形适应性和越障性能强，结构简单，移动灵活性高，实现全向移动。CN108860340ACN108860340A权利要求书1/1页1.一种轮履复合式全向移动机器人，包括底盘架、底盘履带装置和底盘轮式装置，所述底盘履带装置和所述底盘轮式装置均安装在所述底盘架上；其特征在于，以机器人前行方向为纵向，垂直于纵向的水平方向为横向；所述底盘轮式装置包括四个行走轮，两个所述行走轮设置在所述底盘架的纵向前端，并对称设在所述底盘架的横向两侧；另外两个所述行走轮设置在所述底盘架的纵向后端，对称设在所述底盘架的横向两侧；所述底盘履带装置具有环形履带，所述环形履带设置在两侧的所述行走轮之间并沿纵向环绕；所述环形履带前端伸出到前端的所述行走轮前方，所述环形履带后端伸出到后端的所述行走轮后方；所述环形履带的底部高于所述行走轮的底部。2.如权利要求1所述的轮履复合式全向移动机器人，其特征在于，所述底盘履带装置还包括履带驱动电机、履带驱动轮、支撑轮和诱导轮；所述履带驱动轮、所述支撑轮和所述诱导轮均转动安装在所述底盘架上，所述履带驱动轮和所述诱导轮分别设在所述底盘架的前后两端，所述支撑轮设在所述底盘架的中部并位于所述支撑轮和所述诱导轮的下方；所述履带驱动轮和所述诱导轮之间的轮距大于前端行走轮和后端行走轮之间的轮距；所述履带驱动电机固定连接在所述底盘架上并通过联轴器与所述履带驱动轮传动连接；所述环形履带套在所述履带驱动轮、所述支撑轮和所述诱导轮外部并至少与所述履带驱动轮啮合，由所述履带驱动轮驱动所述环形履带转动。3.如权利要求2所述的轮履复合式全向移动机器人，其特征在于，所述履带驱动轮、所述支撑轮和所述诱导轮分别固定在轮轴上，所述轮轴通过轴承转动安装在所述底盘架上；所述履带驱动电机通过所述联轴器与所述履带驱动轮的轮轴连接。4.如权利要求2所述的轮履复合式全向移动机器人，其特征在于，在所述底盘架的横向上并排设置有两套所述底盘履带装置，两套所述底盘履带装置的结构相同。5.如权利要求1至4任一项所述的轮履复合式全向移动机器人，其特征在于，所述底盘轮式装置还包括行走轮驱动电机，所述行走轮驱动电机固定连接在所述底盘架上并通过联轴器与所述行走轮传动连接。6.如权利要求5所述的轮履复合式全向移动机器人，其特征在于，所述行走轮采用麦克纳姆轮；每个所述麦克纳姆轮均配备一个所述行走轮驱动电机进行驱动。7.如权利要求6所述的轮履复合式全向移动机器人，其特征在于，所述底盘架上通过轴承转动安装有法兰轮轴，所述法兰轮轴的一端为法兰；所述行走轮驱动电机通过所述联轴器与所述法兰轮轴连接，所述麦克纳姆轮连接在所述法兰轮轴另一端的法兰上。8.如权利要求1所述的轮履复合式全向移动机器人，其特征在于，所述底盘架的上端固定连接有设备安装架，所述设备安装架上固定有舵机；所述舵机连接运动相机，用于驱动所述运动相机在水平面内转动；所述运动相机用于采集图像数据。9.如权利要求8所述的轮履复合式全向移动机器人，其特征在于，所述设备安装架上还安装有电源和控制装置，所述控制装置控制所述底盘履带装置、所述底盘轮式装置及所述舵机运动。2CN108860340A说明书1/5页轮履复合式全向移动机器人技术领域[0001]本发明是关于一种越障侦察机器人，尤其涉及一种轮履复合式全向移动机器人。背景技术[0002]轮履复合式全向移动机器人是轮式底盘和履带式底盘相结合的复合式底盘。在侦察、巡视警戒、越障、排爆等领域广泛运用。其工作环境复杂、未知并且多变，对移动机器人的移动性能和越障能力有很高要求。普通轮式机器人底盘结构设计简单，灵活性强，移动效率最高，但适