一种电缆预埋管线行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108899810A(43)申请公布日2018.11.27(21)申请号201810966617.7(22)申请日2018.08.23(71)申请人国家电网有限公司地址100031北京市西城区西长安街86号申请人国网河南省电力公司许昌供电公司许昌隆源电力实业（集团）有限公司(72)发明人赵新卫刘斌闫国荣付向勋孟祥东(74)专利代理机构郑州联科专利事务所(普通合伙)41104代理人刘建芳(51)Int.Cl.H02G1/08(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种电缆预埋管线行走装置(57)摘要本发明公开了一种电缆预埋管线行走装置，包括行走驱动电机和沿主轴周向均匀排布的多个行走轮组件，行走轮组件包括轮腿、第一传动机构和支撑臂组；支撑臂组包括支撑臂和支撑臂固定块，支撑臂固定块设置于主轴上，支撑臂两端与轮腿铰接和支撑臂固定块铰接；驱动电机通过第一传动机构驱动轮腿行走；变径机构包括变径驱动电机和变径组件，变径组件包括变径连杆、丝杠传动机构和第三传动机构，丝杠传动机构包括丝杠和滑块，变径驱动电机通过第三传动机构驱动丝杠旋转、滑块滑动，变径连杆两端与滑块和支撑臂铰接，滑块推动支撑臂的倾斜度改变，轮腿外扩或者内收，适用于不同管径的管道。CN108899810ACN108899810A权利要求书1/1页1.一种电缆预埋管线行走装置，其特征在于：包括主轴、行走机构和变径机构；所述的行走机构包括行走驱动电机和沿主轴周向均匀排布的多个行走轮组件，所述的行走轮组件包括轮腿、第一传动机构和支撑臂组；所述的支撑臂组包括支撑臂和支撑臂固定块，所述的支撑臂固定块设置于主轴上，所述的支撑臂一端与轮腿铰接，另一端与支撑臂固定块铰接；所述的驱动电机通过第一传动机构驱动轮腿行走；所述的变径机构包括变径驱动电机和与行走轮组件一一对应的变径组件，所述的变径组件包括带动支撑臂转动的变径连杆、丝杠传动机构和第三传动机构，所述的丝杠传动机构包括丝杠和滑块，所述的变径驱动电机的输出轴通过第三传动机构连接丝杠的动力输入端，所述变径连杆一端与滑块铰接，所述变径连杆另一端与对应的轮组件中的支撑臂铰接。2.根据权利要求1所述的电缆预埋管线行走装置，其特征在于：所述的轮腿包括主动轮、从动轮、第二传动机构和安装槽，所述主动轮和传动轮转动安装于安装槽中；所述行走驱动电机的输出轴通过第一传动机构驱动主动轮转动，主动轮通过第二传动机构带动从动轮转动。3.根据权利要求1所述的电缆预埋管线行走装置，其特征在于：所述的变径连杆包括滑套、套设在滑套中的滑竿和预紧弹簧；所述滑套的滑块连接端与滑块铰接，滑套的套入端设置有弹簧限位板，滑竿的臂连接端设置有臂连接头，所述的臂连接头与所述变径组件中支撑臂铰接；预紧弹簧套设在滑竿上，且预紧弹簧位于弹簧限位板和臂连接头之间。4.根据权利要求2所述的电缆预埋管线行走装置，其特征在于：所述的第一传动机构包括皮带、与主动轮转轴平行的第一转轴、套设于第一转轴上的第一斜齿轮、套设于第一转轴上的第一齿轮、与主动轮转轴平行的第二转轴和套设与第二转轴上的第二齿轮，所述的第二齿轮和第一齿轮啮合；所述行走驱动电机的输出轴上套设有第二斜齿轮；行走驱动电机通过第二斜齿轮和第一斜齿轮的配合驱动第一转轴转动，第一转动通过第二齿轮和第一齿轮的配合驱动第二转轴转动，第二转轴通过皮带驱动主动轮转轴转动。5.根据权利要求1或2所述的电缆预埋管线行走装置，其特征在于：所述的变径组件中的第三传动机构包括丝杠齿轮和丝杠传动齿轮组，所述的丝杠齿轮套设于所述变径组件中丝杠的动力输入端；所述的变径驱动电机的输出轴上套设有第三齿轮，变径驱动电机通过第三齿轮、丝杠传动齿轮组和丝杠齿轮的配合驱动丝杠旋转。6.根据权利要求4所述的电缆预埋管线行走装置，其特征在于：所述的支撑臂与所述皮带构成平行四边形结构。7.根据权利要求1所述的电缆预埋管线行走装置，其特征在于：所述的变径机构还包括滑动环，所述的滑动环套设于主轴上，所述的变径组件中的滑块均固定设置于滑动环上。8.根据权利要求1所述的电缆预埋管线行走装置，其特征在于：所述的行走轮组件还包括一个或多个稳定臂组，所述的稳定臂组包括与支撑臂平行设置的稳定臂和稳定臂固定块，所述的稳定臂固定块设置于主轴上，所述的稳定臂一端与轮腿铰接，另一端与稳定臂固定块铰接。9.根据权利要求8所述的电缆预埋管线行走装置，其特征在于：所述行走轮组件中的丝杠与支撑臂固定块或至少一个稳定臂固定块转动连接。2CN108899810A说明书1/5页一种电缆预埋管线行走装置技术领域[0001]本发明涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种电缆预埋管线行走装置。背景技术[0002]地下电缆、通信光缆是电力系统的重