电动轮椅操作装置及其车辆操作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108938237A(43)申请公布日2018.12.07(21)申请号201810516346.5(22)申请日2018.05.25(30)优先权数据2017-1058172017.05.29JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人仙波快之小坂雄介出尾隆志(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人王艳江严小艳(51)Int.Cl.A61G5/10(2006.01)A61G5/04(2013.01)权利要求书2页说明书11页附图10页(54)发明名称电动轮椅操作装置及其车辆操作方法(57)摘要本发明涉及一种电动轮椅操作装置，该电动轮椅操作装置包括：滑动部，滑动部设置在扶手部中；转盘部，转盘部设置在扶手部的端部侧，该转盘部构造成与滑动部一起沿车辆前后方向移动；以及电动轮椅驱动控制单元，电动轮椅驱动控制单元配置成通过将由第一传感器检测到的滑动部沿车辆前后方向的移动量和/或滑动部相对于参考点的移动位置与电动轮椅沿前后方向的行驶运动相关联并且将由第二传感器检测到的转盘部的旋转量、旋转位置和/或旋转转矩与电动轮椅沿左右方向的转向运动相关联来控制电动轮椅的行驶运动。CN108938237ACN108938237A权利要求书1/2页1.一种电动轮椅操作装置，所述电动轮椅操作装置构造成操作电动轮椅使得所述电动轮椅执行前后运动以及转向运动，所述电动轮椅操作装置包括：扶手部，所述扶手部沿车辆前后方向延伸，所述扶手部构造成使得使用者能够将他/她的前臂放置在所述扶手部上；滑动部，所述滑动部设置在所述扶手部中，所述滑动部设置成使得所述滑动部能够相对于所述扶手部沿所述车辆前后方向移动；转盘部，所述转盘部设置在所述扶手部的端部侧，所述转盘部设置成使得所述转盘部能够与所述滑动部一起相对于所述扶手部沿所述车辆前后方向移动，并且所述转盘部构造成使得使用者能够抓握并旋转所述转盘部；第一传感器，所述第一传感器配置成检测所述滑动部沿所述车辆前后方向的移动量和/或所述滑动部相对于参考点的位置；第二传感器，所述第二传感器配置成检测所述转盘部的旋转量、旋转位置和/或旋转转矩；以及电动轮椅驱动控制单元，所述电动轮椅驱动控制单元配置成：通过将由所述第一传感器检测到的所述滑动部沿所述车辆前后方向的所述移动量和/或所述滑动部相对于所述参考点的移动位置与所述电动轮椅沿前后方向的行驶运动相关联并且将由所述第二传感器检测到的所述转盘部的所述旋转量、所述旋转位置和/或所述旋转转矩与所述电动轮椅沿左右方向的转向运动相关联，来控制所述电动轮椅的行驶运动。2.一种电动轮椅操作装置，所述电动轮椅操作装置构造成操作电动轮椅使得所述电动轮椅执行前后运动以及转向运动，所述电动轮椅操作装置包括：扶手部，所述扶手部沿车辆前后方向延伸，所述扶手部构造成使得使用者能够将他/她的前臂放置在所述扶手部上；轴部，所述轴部设置在所述扶手部的端部侧，使得所述轴部能够沿所述车辆前后方向和车辆上下方向中的至少一者移动；转盘部，所述转盘部设置在所述轴部的端部并且构造成使得使用者能够抓握并旋转所述转盘部；第三传感器，所述第三传感器配置成检测所述轴部的倾斜量、移动量、相对于参考点的位置、倾斜转矩和/或移动力；第二传感器，所述第二传感器配置成检测所述转盘部的旋转量、旋转位置和/或旋转转矩；以及电动轮椅驱动控制单元，所述电动轮椅驱动控制单元配置成：通过将由所述第三传感器检测到的所述轴部的所述倾斜量、所述移动量、相对于所述参考点的所述位置、所述倾斜转矩和/或所述移动力与所述电动轮椅沿前后方向的行驶运动相关联并且将由所述第二传感器检测到的所述转盘部的所述旋转量、所述旋转位置和/或所述旋转转矩与所述电动轮椅沿左右方向的转向运动相关联，来控制所述电动轮椅的行驶运动。3.根据权利要求1或2所述的电动轮椅操作装置，其中，所述转盘部的旋转轴线从竖直轴线向使用者的外侧倾斜预定角度。4.一种用于电动轮椅操作装置的车辆操作方法，所述电动轮椅操作装置包括：扶手部，所述扶手部沿车辆前后方向延伸，所述扶手部构造成使得使用者能够将他/她2CN108938237A权利要求书2/2页的前臂放置在所述扶手部上；滑动部，所述滑动部设置在所述扶手部中，所述滑动部设置成使得所述滑动部能够相对于所述扶手部沿所述车辆前后方向移动；以及转盘部，所述转盘部设置在所述扶手部的端部侧，所述转盘部设置成使得所述转盘部能够与所述滑动部一起相对于所述扶手部沿所述车辆前后方向移动，并且所述转盘部构造成使得使用者能够抓握并旋转所述转盘部，所述车辆操作方法包括：检测所述滑动部沿所述车辆前后方向的移动量和/或所述滑动部相对于参考点的位置的步骤；检测所述转盘部的旋转量、旋转