线缆巡检机器人及使用该线缆巡检机器人的线缆巡检方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108988196A(43)申请公布日2018.12.11(21)申请号201710415122.0(22)申请日2017.06.05(71)申请人克诺有限公司地址中国香港荃湾西海盛路11号1012室(72)发明人魏瀛麻一苇徐晓磊朱紫嫣杨刚(74)专利代理机构深圳青年人专利商标代理有限公司44350代理人傅俏梅(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称线缆巡检机器人及使用该线缆巡检机器人的线缆巡检方法(57)摘要本发明适用于线缆巡检技术领域，公开了一种线缆巡检机器人及使用该线缆巡检机器人的线缆巡检方法。线缆巡检机器人包括可沿线缆移动的柔性动力轮，柔性动力轮包括可夹于线缆两侧的主动轮和夹紧轮，主动轮连接有可以相对主动轮转动的跨越轮，跨越轮的外周设置有至少两个可卡挂于障碍物的跨越槽；主动轮与夹紧轮之间设置有夹紧组件。线缆巡检方法，采用上述的线缆巡检机器人。本发明所提供的一种线缆巡检机器人及使用该线缆巡检机器人的线缆巡检方法，不需要通过脱线来实现跨越障碍物，可直接从侧面跨越，避免脱线而导致跨越失败，线缆巡检效率高，设备可靠性高，且无需对相关线塔进行改造，适应性广，应用成本低，易于推广使用。CN108988196ACN108988196A权利要求书1/1页1.一种线缆巡检机器人，其特征在于，包括可沿线缆移动的柔性动力轮，所述柔性动力轮包括可夹于线缆两侧的主动轮和夹紧轮，所述主动轮连接有可以相对所述主动轮转动的跨越轮，所述跨越轮的外周设置有至少两个可卡挂于障碍物的跨越槽；所述主动轮与所述夹紧轮之间设置有夹紧组件。2.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述跨越轮呈花瓣状，所述跨越槽呈口宽底窄状，相邻的跨越槽之间具有花瓣部。3.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述花瓣部的数量N＝2πr/(L1+L2)，其中，r为经过各跨越槽底部的底圆之半径，L1为相邻花瓣部所形成之跨越槽所对应的底圆弧长，L2为花瓣部之根部所对应的底圆弧长；所述跨越轮的半径R与底圆半径r满足：R-r≥L/cosα，其中L为障碍物的宽度，α为所述跨越轮与障碍物的水平面之间的安装倾角。4.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述跨越轮一体成型或固定设置有加强结构。5.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述跨越轮转动连接于所述主动轮，或者，所述跨越轮连接有用于驱动所述跨越轮主动旋转的旋转驱动部件。6.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述主动轮连接有滚动轴承，所述跨越轮通过挡板和支撑轴连接于所述滚动轴承；或者/和，所述主动轮连接有主轴，所述主轴连接有驱动部件；或者/和，所述夹紧组件包括连接于主动轮的伸缩部件，所述夹紧轮连接有夹紧轮轴，所述伸缩部件的前端与所述夹紧轮轴相接。7.如权利要求6所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述伸缩部件包括外壳、伸缩轴和伸缩弹性件，伸缩轴设有凸台，所述伸缩轴和伸缩弹性件设置于所述外壳内，所述伸缩弹性件套于所述伸缩轴且抵顶于所述凸台；或者，所述伸缩部件包括伸缩轴和用于驱动所述伸缩轴伸缩的动力装置，所述动力装置包括电机和丝杆机构或电机和齿轮齿条机构。8.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述夹紧轮与所述主动轮之间的最大距离小于所述跨越轮与主动轮外圆的半径差。9.如权利要求1至8中任一项所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述线缆巡检机器人还包括巡检执行装置，所述巡检执行装置的中轴线与跨越轮的平面之间的夹角大于0度且小于90度；所述巡检执行装置固定连接于所述夹紧组件或所述主动轮，或者，所述巡检执行装置通过角度调节机构连接于所述夹紧组件或所述主动轮。10.如权利要求1所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述柔性动力轮设置有至少两个，相邻的所述柔性动力轮通过连接臂连接。11.一种线缆巡检方法，其特征在于，采用如权利要求1至10中任一项所述的线缆巡检机器人，包括以下步骤：将线缆巡检机器人中的主动轮和夹紧轮通过夹紧组件夹于线缆的两侧，通过驱动所述主动轮或/和夹紧轮使线缆巡检机器人沿线缆移动；遇到线缆上的障碍物时，跨越轮上的跨越槽卡挂于障碍物，线缆巡检机器人从侧面跨上障碍物，主动轮和夹紧轮在夹紧组件作用下继续夹于障碍物并前进，跨越轮卡挂于障碍物上被动旋转或主动旋转，线缆巡检机器继续前进跨越障碍物。2CN108988196A说明书1/6页线缆巡检机器人及使用该线缆巡检机器人的线缆巡检方法技术领域[0001]本发明属于线缆巡检技术领域，尤其涉及一种线缆巡检机器人及使用该线缆巡检机器人的线缆巡检方法。背景技术[0002]现有的高压线巡检机器人通常通过调整机械臂的位置及