线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置和线缆巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109217167A(43)申请公布日2019.01.15(21)申请号201710535142.1(22)申请日2017.07.04(71)申请人克诺有限公司地址中国香港荃湾西海盛路11号OneMidtown1012室(72)发明人魏瀛朱紫嫣杨刚徐晓磊(74)专利代理机构深圳青年人专利商标代理有限公司44350代理人傅俏梅(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置和线缆巡检机器人(57)摘要本发明适用于线缆巡检设备技术领域，公开了一种线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置和线缆巡检机器人。复合夹紧装置包括支架，所述支架滑动连接有活动板，所述活动板连接有用于驱动所述活动板的驱动部件，所述支架还滑动连接有至少两个夹紧伸出臂，所述夹紧伸出臂的前端转动连接有夹紧轮，各所述夹紧伸出臂的后端与所述活动板之间分别设置有静力平衡部件。所述线缆巡检机器人具有上述的复合夹紧装置。本发明所提供的一种线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置和线缆巡检机器人，可以自适应不同的障碍物大小以及不同角度的斜坡，提高了适应性和安全性，应用成本低，易于推广使用。CN109217167ACN109217167A权利要求书1/1页1.一种线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置，其特征在于，包括支架，所述支架滑动连接有活动板，所述活动板连接有用于驱动所述活动板的驱动部件，所述支架还滑动连接有至少两个夹紧伸出臂，所述夹紧伸出臂的前端转动连接有夹紧轮，各所述夹紧伸出臂的后端与所述活动板之间分别设置有静力平衡部件。2.如权利要求1所述的线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置，其特征在于，所述驱动部件包括螺纹连接于所述活动板的丝杆和用于驱动所述丝杆的驱动电机；或者，所述驱动部件包括固定连接于所述活动板的齿条、啮合于所述齿条的齿轮和用于驱动所述齿轮的转动电机，所述驱动部件包括电机和连接于所述电机且用于驱动所述活动板的同步带。3.如权利要求1所述的线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置，其特征在于，所述支架设置有两组相向的导向轴，其中一所述夹紧伸出臂滑动连接于其中一组所述导向轴，其中另一所述夹紧伸出臂滑动连接于另一组所述导向轴，所述活动板的两端分别滑动连接于两组所述导向轴。4.如权利要求3所述的线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置，其特征在于，所述静力平衡部件包括一组压簧和一组拉簧，所述拉簧的两端分别连接于所述夹紧伸出臂和活动板。5.如权利要求1所述的线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置，其特征在于，所述静力平衡部件包括连接于所述夹紧伸出臂和活动板之间的气缸或弹性气囊。6.如权利要求4所述的线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置，其特征在于，每组所述导向轴包括至少两根光轴，每组所述压簧包括至少两根压簧，各所述压簧套设于所述光轴。7.如权利要求1至6中任一项所述的线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置，其特征在于，所述夹紧伸出臂设置有两个，且两个夹紧伸出臂分别自所述支架的左右两侧斜向上设置。8.如权利要求1所述的线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置，其特征在于，所述支架的上方设置有主动动力轮。9.一种线缆巡检机器人，其特征在于，所述线缆巡检机器人具有如权利要求1至8中任一项所述的复合夹紧装置。10.如权利要求9所述的线缆巡检机器人，其特征在于，所述复合夹紧装置设置有至少两组，相邻的所述复合夹紧装置通过连接臂连接。2CN109217167A说明书1/4页线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置和线缆巡检机器人技术领域[0001]本发明属于线缆巡检设备技术领域，尤其涉及一种线缆巡检机器人使用的复合夹紧装置和线缆巡检机器人。背景技术[0002]现有高压线巡检机器人在巡检过程中，需要依靠驱动电机主动调节夹紧距离，不能被动适应，当遇到例如障碍物表面不平或者线路生锈结冰等复杂线况时，需要反复调节夹紧机构，严重影响巡检效率，或由于调节误差使得机器人收到干涉而无法前进。[0003]为了降低巡检任务的难度，现有研究提出改造高压线塔的方法：在不影响线路工作的条件下，在直线塔以及耐张塔周边，增添铺设机器人巡检专用轨道。这一方法虽然可以降低跨越杆塔的难度，但依旧无法完全改善复杂的线况，现有基于主动调节的夹持机构依然无法适应工况，而且成本高。[0004]高压线巡检机器人在巡检的过程中不可避免要经过斜坡路段。现有高压线巡检机器人在坡道上，通过夹紧装置，会使机身与坡面相垂直，与重力方向成坡度角度，这会使机构重心倾斜，前后机器手臂受力不均，会一定程度影响机器人的机构传动和运动进程，适应性差。发明内容[0005]本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种线缆巡检机