工业机器人消隙摆线减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108980285A(43)申请公布日2018.12.11(21)申请号201810952227.4(22)申请日2018.08.10(71)申请人陈伟地址325603浙江省温州市乐清市北白象镇中垟田南路3号(72)发明人吴声震(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/04(2010.01)F16H57/08(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称工业机器人消隙摆线减速器(57)摘要本发明涉及机器人减速器技术领域，一种工业机器人消隙摆线减速器，其特征在于：包括圆壳体及一级与二级减速部件，一级减速部件包括输入轴、太阳轮及行星轮，保证偏心轴转速≤950rpm，二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、二摆线轮、针齿壳、针销及左、右刚性盘，摆线轮与针销间的最小径向间隙Δj≈0.5δ(mm)，偏心轴的两偏心段相位差等于179.805°～179.895°、二摆线轮上两组共六圆孔设在同一圆周上，第一轴承为龙氏合金滑动轴承，第三轴承10为薄壁密封四点接触球轴承或交叉滚子轴承。有益效果：(1)具有良好的润滑状态；(2)具有良好的动态性能；(3)正、转时，能实现回差≤1～3弧分。CN108980285ACN108980285A权利要求书1/1页1.一种工业机器人消隙摆线减速器，其特征在于：包括圆壳体(11)及置于壳体中的一级减速部件与二级减速部件，其中：(I)一级减速部件包括输入轴(12)、太阳轮(4)及行星轮(7)，所述行星轮(7)连接二级减速部件偏心轴(8)轴伸端，使一级减速后偏心轴(8)转速≤900rpm；(II)二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴(8)、第一、第二摆线轮(13A、13B)、针齿壳(11)、针销(14)及左、右刚性盘(1、6)，所述偏心轴(8)包括两偏心段，偏心段上设有支承摆线轮的第一轴承(5)，偏心段两侧用第二轴承(9)分别支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用第三轴承(10)分别支承在圆壳体(11)两侧内孔，所述输入轴(12)用第四轴承(3)分别支承在左、右刚性盘中心孔，所述左刚性盘(1)上均布三圆柱凸缘(2)，三圆柱凸缘(2)穿过第一、第二摆线轮(13A、13B)上第一组等直径三圆孔与右刚性盘(6)内侧止口紧配合、二者连接成一刚性体，二摆线轮上另有第二组等直径三圆孔用以装置第一轴承(5)，所述第一、第二组三圆孔直径相等，且六孔均布在同一圆周上；(III)所述第一、第二摆线轮(13A、14B)与针销(14)之间的最小径向间隙Δjmin应近似于摆线轮热膨胀量δ的一半，即：Δjmin≈0.5δ(mm)。2.根据权利要求1所述工业机器人消隙摆线减速器，其特征在于：针齿壳(11)半埋孔两侧设有小圆弧储油槽，油槽深0.035～0.055mm。3.根据权利要求2所述工业机器人消隙摆线减速器，其特征在于：所述针齿壳(11)上均布的、设有小圆弧储油槽的半埋孔用线切割加工成连续光滑曲线。4.根据权利要求2或3所述工业机器人消隙摆线减速器，其特征在于：所述偏心轴(8)两偏心段的相位差等于179.835°～179.935°，因而第一轴承(5)支承的第一摆线轮(13A)与第二摆线轮(13B)之间的相位差也等于179.835°～179.895°，此时，第一摆线轮(13A)轮齿与内摆线齿圈上半区内齿顺时针(或逆时针)一侧靠紧，而第二摆线轮(13B)轮齿与内摆线齿圈下半区内齿逆时针(或顺时针)一侧靠紧，实现正、反转时回差≤1～3′。5.根据权利要求4所述工业机器人消隙摆线减速器，其特征在于：所述第三轴承(10)为薄壁密封四点接触球轴承。6.根据权利要求4所述工业机器人消隙摆线减速器，其特征在于：所述第三轴承(10)为薄壁密封交叉滚子轴承。7.根据权利要求5或6所述工业机器人消隙摆线减速器，其特征在于：所述第一轴承(5)为龙氏合金滑动轴承。2CN108980285A说明书1/4页工业机器人消隙摆线减速器【技术领域】[0001]本发明涉及机器人减速器技术领域，尤其涉及一种基于‘消隙齿轮’原理、工艺性好及回差≤1～3弧分的工业机器人消隙摆线减速器。【背景技术】[0002]背景技术存在问题是动态性能差：[0003]《我国工业机器人三大核心零部件与发达国家差距》指出：“国内减速器噪声和发热明显高于日本纳博，噪声和发热意味着啮合不良；扭转刚度、传动精度等稳定性和精度差距还比较明显，耐疲劳强度差距也比较明显，容易磨损报废。”(2017.03.27日)[0004]主要原因在于：‘负移距-负等距’修形造成径向间隙过小、发热膨胀卡死[0005]何卫东教授《机器人用高精度RV传动中摆线轮修形对回差影响的研究》：“我们承担的863项目《机器