机器人消隙双摆线减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109027139A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201810946589.2(22)申请日2018.08.08(71)申请人陈伟地址325603浙江省温州市乐清市北白象镇中垟田南路3号(72)发明人吴声震(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/08(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称机器人消隙双摆线减速器(57)摘要本发明涉及机器人减速器技术领域，一种机器人消隙双摆线减速器，其特征在于：包括圆壳体及一级与二级减速部件，一级减速部件包括输入轴、太阳轮及行星轮，保证偏心轴转速≤950rpm，二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、二摆线轮、内摆线齿圈及左、右刚性盘，摆线轮与内摆线齿圈间的径向间隙Δj＝0.5δ+0.005～0.02(mm)，偏心轴的两偏心段相位差等于179.81°～179.934°、二摆线轮上两组共六圆孔设在同一圆周上间隔均布，第一轴承为龙氏合金滑动轴承，第三轴承10为薄壁密封四点接触球轴承或交叉滚子轴承。有益效果：(1)承载能力可提高50％；(2)具有良好的润滑状态；(3)具有良好的动态性能；(4)正、转时，能实现回差≤1～3弧分。CN109027139ACN109027139A权利要求书1/1页1.一种机器人消隙双摆线减速器，其特征在于：包括圆壳体(11)及置于壳体中的一级减速部件与二级减速部件，其中：(I)一级减速部件包括输入轴(12)、太阳轮(4)及行星轮(7)，所述行星轮(7)连接二级减速部件偏心轴(8)轴伸端，使一级减速后偏心轴(8)转速≤950rpm；(II)二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴(8)、第一、第二摆线轮(A、B)、内摆线齿圈及左、右刚性盘(1、6)，所述偏心轴(8)包括两偏心段，偏心段上设有支承摆线轮的第一轴承(5)，偏心段两侧用第二轴承(9)分别支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用第三轴承(10)分别支承在圆壳体(11)两侧内孔，所述输入轴(12)用第四轴承(3)分别支承在左、右刚性盘中心孔，所述左刚性盘(1)上均布三圆柱凸缘(2)，三圆柱凸缘(2)穿过第一、第二摆线轮(A、B)上第一组等直径三圆孔与右刚性盘(6)内侧止口紧配合、二者连接成一刚性体，二摆线轮上另有第二组等直径三圆孔用以装置第一轴承(5)，两组共六圆孔设在同一圆周上、间隔均布；(III)所述第一、第二摆线轮(A、B)与内摆线齿圈之间的径向间隙Δj(mm)等于摆线轮热膨胀量δ(mm)的一半加上補偿量，即：Δj＝0.5δ+0.005～0.02(mm)。2.根据权利要求1所述机器人消隙双摆线减速器，其特征在于：所述偏心轴(8)两偏心段的相位差等于179.81°～179.938°，因而第一轴承(5)支承的第一摆线轮(A)与第二摆线轮(B)之间的相位差也等于179.81°～179.938°，此时，第一摆线轮(A)轮齿与内摆线齿圈上半区内齿顺时针(或逆时针)一侧靠紧，而第二摆线轮(B)轮齿与内摆线齿圈下半区内齿逆时针(或顺时针)一侧靠紧，实现正、反转时回差≤1～3′。3.根据权利要求2所述机器人消隙双摆线减速器，其特征在于：所述偏心轴(8)两偏心段相位差等于179.82°～179.936°，因而第一轴承(5)支承的第一摆线轮(A)与第二摆线轮(B)之间的相位差也等于179.82°～179.936°。4.根据权利要求3所述的机器人消隙双摆线减速器，其特征在于：所述偏心轴(8)两偏心段相位差等于179.83°～179.934°，因而第一轴承(5)支承的第一摆线轮(A)与第二摆线轮(B)之间的相位差也等于179.83°～179.934°。5.根据权利要求2或3或4所述机器人消隙双摆线减速器，其特征在于：所述第三轴承(10)为薄壁密封四点接触球轴承。6.根据权利要求2或3或4所述机器人消隙双摆线减速器，其特征在于：所述第三轴承(10)为薄壁密封交叉滚子轴承。7.根据权利要求5或6所述机器人消隙双摆线减速器，其特征在于：所述第一轴承(5)为龙氏合金滑动轴承。2CN109027139A说明书1/4页机器人消隙双摆线减速器【技术领域】[0001]本发明涉及机器人减速器技术领域，尤其涉及一种基于‘消隙齿轮’原理、工艺性好及回差≤1～3弧分的机器人消隙双摆线减速器。【背景技术】[0002]朱孝录教授《齿轮传动设计手册》说：“RV减速器中针齿销半径误差、针齿销孔周向位置误差及……等对回差影响最大。”(839页)[0003]背景技术存在下述三个问题：[0004](一)第二级减速部件‘摆线-针轮’要求很高精度，制造很困难：[0005](1)‘摆线-针轮’要求很高精度：[0006](1-1)《