一种液压调节滚子方向的麦克纳姆轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109017145A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201811138635.2(22)申请日2018.09.28(71)申请人南京工业职业技术学院地址210023江苏省南京市秦淮区中山东路532-2号(72)发明人许江涛林宗杰周洋(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)32249代理人张耀文(51)Int.Cl.B60B19/12(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种液压调节滚子方向的麦克纳姆轮(57)摘要一种液压调节滚子方向的麦克纳姆轮，涉及机电一体化领域，包括机械连接部和液压控制部；机械连接部包括第一轮毂和第二轮毂、第一轮辋和第二轮辋、滚子安装部以及轮毂轴；滚子安装部连接第一轮毂和第二轮毂，包括滚子和安装在滚子两端的球约束，球约束卡设在第一轮毂外围和第一轮辋之间、第二轮毂外围和第二轮辋之间；滚子有平行于第一轮毂和第二轮毂中心轴线的第一状态，和与第一轮毂和第二轮毂中心轴线成45°角倾斜的第二状态；轮毂轴第一端连接于第一轮毂，轮毂轴第二端固连于第二轮毂；液压控制部用于控制第一轮毂和第二轮毂发生相对运动，使得滚子在第一状态和第二状态变换；本发明结构巧妙，提高了麦克纳姆轮的速度适应性和使用寿命。CN109017145ACN109017145A权利要求书1/2页1.一种液压调节滚子方向的麦克纳姆轮，其特征在于，包括机械连接部和液压控制部；所述机械连接部包括相互平行且对称设置的第一轮毂和第二轮毂、第一轮毂外围间隙设置的第一轮辋和第二轮毂外围间隙设置的第二轮辋、滚子安装部以及穿设在第一轮毂和第二轮毂中心轴线上的轮毂轴；所述滚子安装部用于连接第一轮毂和第二轮毂，包括若干滚子和安装在滚子两端的球约束；所述球约束分别卡设在第一轮毂外围和第一轮辋之间、第二轮毂外围和第二轮辋之间；所述滚子安装在第一轮毂和第二轮毂之间，且滚子至少有两种位置状态，定义滚子平行于第一轮毂和第二轮毂中心轴线为第一状态，滚子与第一轮毂和第二轮毂中心轴线成45°角倾斜为第二状态；所述轮毂轴第一端连接于第一轮毂，轮毂轴第二端固定连接于第二轮毂；所述液压控制部用于控制第一轮毂和第二轮毂发生相对运动，使得滚子在第一状态和第二状态之间变换。2.根据权利要求1所述的液压调节滚子方向的麦克纳姆轮，其特征在于，定义第一轮毂远离第二轮毂的底面为上底面；所述第一轮毂上底面设置有沿中心轴线方向的环形壳体，环形壳体向第一轮毂外侧凸起；所述环形壳体内部侧壁上设置有若干叶片限位板，环形壳体内部底面设置有承压板，所述叶片限位板底部抵接承压板，且承压板上底面设置有斜面导轨；所述轮毂轴第一端穿出承压板上底面，且叶片限位板抵接轮毂轴第一端；所述轮毂轴第一端凸出承压板部分的侧壁上设置有若干轮毂轴叶片，轮毂轴叶片与环形壳体适配；所述轮毂轴叶片垂直承压板，且与叶片限位板相邻设置；所述轮毂轴叶片底部抵接斜面导轨，且具有在斜面导轨上滑动的自由度；所述轮毂轴第一端顶部设置有密封盖，所述密封盖与环形壳体适配，且密封盖与轮毂轴、承压板三者构成第一密封腔；所述第一密封腔内部的轮毂轴叶片和叶片限位板将第一密封腔分割为若干小密封腔；所述轮毂轴第二端固连于第二轮毂，第二轮辋下底面沿中心轴线方向设置有向外侧凸起的空腔，轮毂轴第二端穿出第二轮毂下底面，与空腔适配。3.根据权利要求2所述的液压调节滚子方向的麦克纳姆轮，其特征在于，所述液压控制部包括第一油道、第二油道、第一油槽、第二油槽、第一油孔、第二油孔、若干第三油孔、若干第四油孔和液压阀系统；所述第一油道和第二油道沿轮毂轴长度方向设置在轮毂轴内部，第一油道和第二油道不相通；第一油道和第二油道靠近第一轮毂的端部不超过承压板，第一油道和第二油道靠近第二轮毂的端部不超过轮毂轴第二端端面；所述液压阀系统包括设置在第一轮毂和第二轮毂之间的储油缸，以及连通储油缸的三通液压阀；所述空腔侧壁设置有连通空腔内部的安装孔，所述三通液压阀安装在安装孔内；所述第一油槽和第二油槽设置在轮毂轴第二端位于空腔部分的侧壁上，且第一油槽和第二油槽分别连接于三通液压阀；所述第一油孔和第二油孔设置在轮毂轴第二端，第一油孔用于连通第一油道靠近第二轮毂的端部和第一油槽，第二油孔用于连通第二油道靠近第二轮毂的端部和第二油槽；所述第三油孔和第四油孔均设置在轮毂轴第一端，第三油孔连通第一油道，且第三油2CN109017145A权利要求书2/2页孔设置在上述第一密封腔内部相间的小密封腔底部的承压板上，第四油孔连通第二油道，且第四油孔设置在与第三油孔所在小密封腔相邻的小密封腔底部的承压板上。4.根据权利要求3所述的液压调节滚子方向的麦克纳姆轮，其特征在于，所述液压阀系统还包括电源、电磁阀和油