用于扫描对象的移动飞行器和用于对象的损坏分析的系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109073498A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201780025704.6(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公(22)申请日2017.04.13司72001代理人臧永杰刘春元(30)优先权数据102016206982.92016.04.25DE(51)Int.Cl.G01M5/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B64C39/00(2006.01)2018.10.25G01B21/04(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G01M11/08(2006.01)PCT/EP2017/0589932017.04.13G01B11/25(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据G05D1/00(2006.01)WO2017/186515DE2017.11.02(71)申请人西门子股份公司地址德国慕尼黑(72)发明人C.海因里希H.黑尔德B.李权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称用于扫描对象的移动飞行器和用于对象的损坏分析的系统(57)摘要根据本发明的移动飞行器（FM）包括直升机无人机（HD），在该直升机无人机上通过能主动旋转的活节（G）装配3D扫描仪（SC）。3D扫描仪（SC）具有至少一个高分辨率的摄像机（C）用于从不同的记录位置和记录方向记录对象（OBJ）的多个重叠的图像（IMG），从而通过图像的比较能确定3D扫描仪（SC）相对于对象（OBJ）的位置和定向。此外，根据本发明的移动飞行器（FM）具有协调装置（CO），用于以协调的方式控制3D扫描仪（SC）、活节（G）和直升机无人机（HD）。根据本发明的用于损坏分析的系统具有根据本发明的移动飞行器（FM）以及图像处理模块（IP）用于根据所记录的图像（IMG）生成对象（OBJ）的表面轮廓（OBV）的数据表示。此外，该系统包括评价装置（EV），用于检验表面轮廓（OBV）以及用于根据检验输出损坏说明（DAM）。CN109073498ACN109073498A权利要求书1/2页1.一种用于扫描对象（OBJ）的移动飞行器（FM），所述移动飞行器具有：a）直升机无人机（HD），b）通过能主动旋转的活节（G）装配在所述直升机无人机（HD）上的3D扫描仪（SC），所述3D扫描仪具有至少一个高分辨率的摄像机（C）用于从不同的记录位置和记录方向记录所述对象（OBJ）的多个重叠的图像（IMG），从而通过所述图像（IMG）的比较能确定所述3D扫描仪（SC）相对于所述对象（OBJ）的位置和定向，以及c）协调装置（CO），用于以协调的方式来控制所述3D扫描仪（SC）、所述活节（G）和所述直升机无人机（HD）。2.根据权利要求1所述的移动飞行器，其特征在于，所述3D扫描仪（SC）是移动3D扫描系统，所述移动3D扫描系统具有多个在空间上错开的摄像机（C）。3.根据以上权利要求中任一项所述的移动飞行器，其特征在于，所述3D扫描仪（SC）具有投影仪（P）用于投影经结构化的光到所述对象（OBJ）上，并且所述至少一个摄像机（C）被设计用于，分辨投影到所述对象（OBJ）上的光结构。4.根据以上权利要求中任一项所述的移动飞行器，其特征在于标记装置（M），所述标记装置用于光学标记所述对象（OBJ）的表面的特定点。5.根据以上权利要求中任一项所述的移动飞行器，其特征在于，所述协调装置（CO）设置用于，根据所记录的所述图像（IMG）来确定所述移动飞行器（FM）相对于所述对象（OBJ）的位置和/或定向并且据此将飞行指令（FA）传送给所述直升机无人机（HD）、将旋转指令（DA）传送给所述活节（G）、将扫描指令（SA）传送给所述3D扫描仪（SC）和/或将记录指令传送给所述至少一个摄像机（C）。6.根据以上权利要求中任一项所述的移动飞行器，其特征在于待由所述直升机无人机（HD）和所述3D扫描仪（SC）共同利用的电池（BAT）。7.一种用于对象（OBJ）的损坏分析的系统，所述系统具有：a）根据以上权利要求中任一项所述的移动飞行器（FM），b）图像处理模块（IP），用于根据所记录的图像（IMG）生成所述对象（OBJ）的表面轮廓（OBV）的数据表示；和c）评价装置（EV），用于检验所述表面轮廓（OBV）以及用于根据所述检验输出损坏说明（DAM）。8.根据权利要求7所述的用于损坏分析的系统，其特征在于，所述图像处理模块（IP）设置用于在不同的重叠的图像（IMG）中在重叠区域中检测共同的图像模式，关于所述共同的图像模式来将所述不同的图像（IMG）相互分配，以及根据被相互分配的所述图像来确定跨图像的表面轮廓（OBV）。9.根据权利要求8所述的用于损坏分析的系统，其特征在于，所述图像处理模块（