自动清洁的扫地机及其自动清洁方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109077675A(43)申请公布日2018.12.25(21)申请号201810685125.0(22)申请日2018.06.28(71)申请人芜湖泰领信息科技有限公司地址241000安徽省芜湖市弋江区高新技术产业开发区服务外包产业园二期4号楼1楼(72)发明人艾宴清赵飞飞杨哲郝健美张倩怡孙英辉(74)专利代理机构北京思创大成知识产权代理有限公司11614代理人张清芳(51)Int.Cl.A47L11/28(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称自动清洁的扫地机及其自动清洁方法(57)摘要公开了一种自动清洁的扫地机及其自动清洁方法。该扫地机包括：机身；移动组件，位于机身的下部，设置有多个底轮，用于移动扫地机；清洁组件，位于移动组件的下部，包括转换器与多个清洁头，转换器连接于移动组件；传感器，位于移动组件的下部，用于确定地面材质与地面洁净度；地面组件，将使用区域根据地面材质的不同区分为不同的应用区块，生成区块地图；定位组件，与地图组件连接，将扫地机的实时位置显示于区块地图中，生成实时区块地图；控制单元，与移动组件、清洁组件电性连接，用于控制扫地机的移动，并根据实时区块地图控制清洁头的转换。本发明通过检验地面材质进行自动更换清洁头，并通过二值化地图，确定地面洁净度，实现自动清洁。CN109077675ACN109077675A权利要求书1/2页1.一种自动清洁的扫地机，其特征在于，包括：机身；移动组件，位于所述机身的下部，设置有多个底轮，用于移动所述扫地机；清洁组件，位于所述移动组件的下部，包括转换器与多个清洁头，所述转换器连接于所述移动组件；传感器，位于所述移动组件的下部，用于确定地面材质与地面洁净度；地面组件，将使用区域根据地面材质的不同区分为不同的应用区块，生成区块地图；定位组件，与所述地图组件连接，将所述扫地机的实时位置显示于所述区块地图中，生成实时区块地图；控制单元，与所述移动组件、所述清洁组件电性连接，用于控制所述扫地机的移动，并根据所述实时区块地图控制所述清洁头的转换。2.根据权利要求1所述的自动清洁的扫地机，其中，所述传感器包括：深度传感器，位于所述移动组件的下部，用于通过判定深度进而确定地面材质；摄像头，获取地面数据，将所述地面数据二值化，获得二值化地图。3.根据权利要求1所述的自动清洁的扫地机，其中，所述转换器包括：转换环，包括外环与固定径条，所述外环与多个清洁头连接，所述固定径条沿所述转换环的径向设置，连接固定轴的一端设置有固定卡扣；固定轴，沿所述转换环的轴心设置，一端连接于所述移动组件，另一端连接于所述固定径条；其中，所述清洁头与所述固定径条一一对应。4.根据权利要求3所述的自动清洁的扫地机，其中，所述固定轴与所述移动组件的水平面之间的夹角为第一夹角。5.根据权利要求4所述的自动清洁的扫地机，其中，所述固定径条与每个清洁头的夹角为第二夹角。6.根据权利要求5所述的自动清洁的扫地机，其中，所述第一夹角为锐角，所述第二夹角为钝角。7.根据权利要求5所述的自动清洁的扫地机，其中，所述第一夹角与所述第二夹角之和为180°。8.根据权利要求1所述的自动清洁的扫地机，其中，还包括：蓄电池，为所述扫地机提供电力支持。9.一种自动清洁方法，利用权利要求1-8中任意一项所述的自动清洁的扫地机，其特征在于，包括：通过深度传感器判定单位面积内的深度进而确定地面材质；将使用区域根据地面材质的不同区分为不同的应用区块，生成区块地图；将所述扫地机的实时位置显示于所述区块地图中，生成实时区块地图；根据所述实时区块地图控制所述清洁头的转换；在清洁过程中，根据摄像头获取地面数据，将所述地面数据二值化，获得二值化地图；设定密度阈值，当所述二值化地图中的黑点密度大于所述密度阈值，则所述扫地机在对应区域重复清洁。2CN109077675A权利要求书2/2页10.根据权利要求9所述的自动清洁方法，其中，通过深度传感器判定单位面积内的深度进而确定地面材质包括：通过深度传感器判定单位面积内每一个像素点的深度；若单位面积内每一个像素点的深度均相同，则判定为理石地面；若单位面积内每一个像素点的深度不同却无规则性，则判定为地毯地面；若单位面积内每一个像素点的深度呈规则性变化，且深度差小于差值阈值，则判定为地板地面。3CN109077675A说明书1/5页自动清洁的扫地机及其自动清洁方法技术领域[0001]本发明涉及智能机器人及智能设备控制方法领域，更具体地，涉及一种自动清洁的扫地机及其自动清洁方法。背景技术[0002]智能扫地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优