一种多自由度机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109079770A(43)申请公布日2018.12.25(21)申请号201811196243.1(22)申请日2018.10.15(71)申请人广东工业大学华立学院地址510000广东省广州市增城区广州华立科技园华立路11号(72)发明人莫浩明王作桓黄伟鹏刘大龙邓嘉豪黄澎奋全寿昌(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人颜希文黄华莲(51)Int.Cl.B25J9/04(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种多自由度机械臂(57)摘要本发明公开了一种多自由度机械臂，包括底座、旋转台、第一关节臂、第二关节臂、手腕结构以及夹指机构，所述旋转台安装在底座上，所述第一关节臂的第一端通过第一涡轮传动机构与所述旋转台铰接，所述第二关节臂的第一端通过第二涡轮传动机构与所述第一关节臂的第二端铰接以使所述第二关节臂具有绕所述第一关节臂旋转的自由度，所述手腕结构的一侧通过第三涡轮传动机构与所述第二关节臂的第二端铰接以使所述手腕结构具有绕所述第二关节臂旋转的自由度，所述手腕结构的另一侧设有夹指机构，所述夹指机构通过设于手腕结构处的第一电机实现旋转运动。本发明所述的多自由度机械臂，可实现多自由度抓取功能，增加了机械臂关节的灵敏度。CN109079770ACN109079770A权利要求书1/1页1.一种多自由度机械臂，其特征在于，包括底座、旋转台、第一关节臂、第二关节臂、手腕结构以及夹指机构，所述旋转台安装在所述底座上，所述第一关节臂的第一端通过第一涡轮传动机构与所述旋转台铰接，所述第二关节臂的第一端通过第二涡轮传动机构与所述第一关节臂的第二端铰接以使所述第二关节臂具有绕所述第一关节臂旋转的自由度，所述手腕结构的一侧通过第三涡轮传动机构与所述第二关节臂的第二端铰接以使所述手腕结构具有绕所述第二关节臂旋转的自由度，所述手腕结构的另一侧设有所述夹指机构，所述夹指机构通过设于所述手腕结构处的第一电机实现旋转运动。2.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述第二关节臂内设有滑动导轨副，所述第二关节臂的第二端还通过所述滑动导轨副与所述手腕结构连接以带动所述手腕结构伸长或回缩。3.如权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述滑动导轨副包括第二电机、丝杆及滑动件，所述第二电机固定于所述第二关节臂的外壳内，所述丝杆的一端与所述第二电机连接，所述丝杆的另一端与所述滑动件固定连接，所述滑动件与所述手腕结构连接。4.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述底座包括底座本体、第三电机、联轴器、轴承及若干紧定螺栓；所述底座本体的底板上设有带轴孔的凸台，所述第一电机轴穿过所述凸台的轴孔，所述第三电机的轴上套设有所述联轴器；所述底座本体上设有轴承座，所述旋转台底部设有转轴，所述转轴通过所述轴承安装在所述轴承座上且所述旋转台的转轴与所述联轴器固定连接；所述轴承座与所述底板之间通过若干紧定螺栓固定连接。5.如权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述底座与旋转台组成一个关节，所述旋转台与第一涡轮传动机构及第一关节臂组成一个关节，所述第一关节臂与第二涡轮传动机构及第二关节臂组成一个关节，所述第二关节臂与第三涡轮传动机构及手腕结构组成一个关节，所述第二关节臂与滑动导轨副及手腕结构组成一个关节，所述手腕结构与第一电机及夹指机构组成一个关节，每个关节都有一个关节自由度。6.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述夹指机构可拆卸地设于所述手腕结构的另一侧。7.如权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于，还包括第四电机，所述第一涡轮传动机构、第二涡轮传动机构、第三涡轮传动机构分别通过一个第四电机进行驱动。8.如权利要求4所述的多自由度机械臂，其特征在于，所述第一电机为控制电机，所述第三电机为减速电机。2CN109079770A说明书1/4页一种多自由度机械臂技术领域[0001]本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种多自由度机械臂。背景技术[0002]在现代工业传送中将一件工件通过机械臂移动到另一个地方，放置的位置是无法通过单一机械臂任意选定，单个工业机械手自由度低，导致需要更多的机械臂亦或其他辅助装置。因为现在工业化传输是空间化的、一体化，需要六个维度，现有单个工业机械手自由度少，难以完成空间化的传输。因此，提高机械臂关节的自由度是目前急需解决的问题。发明内容[0003]为了克服上述技术问题，本发明提供一种多自由度机械臂，其可实现多自由度精准抓取，增加了机械臂关节的灵敏度。[0004]为实现上述目的，本发明所提供的一种多自由度机械臂，包括底座、旋转台、第一关节臂、第二关节臂、手腕结构以