舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109094817A(43)申请公布日2018.12.28(21)申请号201810992926.1(22)申请日2018.08.29(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人刘刚峰李国新徐聪聪李长乐张学贺赵杰(74)专利代理机构哈尔滨市文洋专利代理事务所(普通合伙)23210代理人王艳萍(51)Int.Cl.B64F5/60(2017.01)G05D1/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统(57)摘要舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，本发明属于舰载直升机自适应起落架模拟降落试验技术领域，为解决现有的直升机起落架不能在摇摆舰面或复杂地形进行安全地完成起落的问题。数个串联机器人均倒挂在机器人安装底座上，激光雷达和惯性元件均安装在机器人安装底座上，每个串联机器人的末端由上至下依次安装有一个六维力传感器和一个足端激光测距传感器，每个足端激光测距传感器的下面装有一个缓冲垫；缆绳的一端缠绕在电机的输出轮上，缆绳的另一端绕过两个滑轮与机器人安装底座相连，舰面模拟平台设置在缓冲垫的下面，电机和两个滑轮均固装在框架上，舰面模拟平台中的并联机构与框架固接。本发明用于模拟直升机在摇摆舰面或复杂地形进行降落。CN109094817ACN109094817A权利要求书1/1页1.一种舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，其特征在于：所述系统包括起落架、舰面模拟平台(11)、电机(1)、缆绳(2)、框架(12)和两个滑轮(3)；起落架包括机器人安装底座(4)、激光雷达(9)、惯性元件(10)、数个串联机器人(5)、数个六维力传感器(6)、数个足端激光测距传感器(7)和数个缓冲垫(8)，数个串联机器人(5)均倒挂在机器人安装底座(4)上，激光雷达(9)和惯性元件(10)均安装在机器人安装底座(4)上，每个串联机器人(5)的末端由上至下依次安装有一个六维力传感器(6)和一个足端激光测距传感器(7)，每个足端激光测距传感器(7)的下面装有一个缓冲垫(8)；缆绳(2)的一端缠绕在电机(1)的输出轮上，缆绳(2)的另一端绕过两个滑轮(3)与机器人安装底座(4)相连，舰面模拟平台(11)设置在缓冲垫(8)的下面，电机(1)和两个滑轮(3)均固装在框架(12)上，舰面模拟平台(11)中的并联机构(11-2)与框架(12)固接。2.根据权利要求1所述的一种舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，其特征在于：所述舰面模拟平台(11)采用steward形式的六自由度并联机构驱动。3.根据权利要求1或2所述的一种舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，其特征在于：所述串联机器人(5)、六维力传感器(6)、足端激光测距传感器(7)和缓冲垫(8)的数量相同，即每个串联机器人5都有一个六维力传感器(6)、一个足端激光测距传感器(7)、一个缓冲垫(8)与之配套。4.根据权利要求3所述的一种舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，其特征在于：所述系统还包括三根加强缆绳(13)，三根加强缆绳(13)均布设置在机器人安装底座(4)的上面，且加强缆绳(13)的上端与缆绳(2)连接，加强缆绳(13)的下端与机器人安装底座(4)连接。2CN109094817A说明书1/3页舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统技术领域[0001]本发明属于舰载直升机自适应起落架模拟降落试验技术领域，具体涉及一种用于直升机自适应起落架模拟着舰的试验装置。背景技术[0002]前大多数直升机在起落时还是依赖非常简单的轮式或滑板式支架。这就意味着传统直升机根本无法在倾斜甚至不平整的地面上完成起落，因此一种新的机载机器人式自适应起落架将是直升机起落架的发展趋势。为了验证这种自适应起落架的性能，需要进行样机的实验，这就对该类型起落架模拟着舰系统提出了需求。本发明正是基于以上理由，提出了一种舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，以满足直升机自适应起落架的模拟着舰的需求。发明内容[0003]本发明的目的是为解决现有的直升机起落架不能在摇摆舰面或复杂地形进行安全地完成起落的问题，而提供一种舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统。[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案是：[0005]本发明的舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，其组成包括起落架、舰面模拟平台、电机、缆绳、安装框架1和两个滑轮；[0006]起落架包括机器人安装底座、激光雷达、惯性元件、数个串联机器人、数个六维力传感器、数个足端激光测距传感器和数个缓冲垫，数个串联机器人均倒挂在机器人安装底座上，激光雷达和惯性元件均安装在机器人安装底座上，每个串联机器人的末端由上至下依次安装有一个六维力传感