导向机构、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109124988A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201811118026.0(22)申请日2018.09.25(71)申请人深圳市丞辉威世智能科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽街道科技园北区清华信息港科研楼807室(72)发明人马舜陈海平谭高辉(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人胡海国(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书11页附图11页(54)发明名称导向机构、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人(57)摘要本发明公开一种导向机构、下肢康复外骨骼和应用其的外骨骼机器人，其中，导向机构，用于外骨骼，所述外骨骼包括第一连接臂，所述导向机构包括：导轮组件，所述导轮组件设于所述第一连接臂的端部，以对所述第一连接臂的运动起到导向的作用。本发明技术方案能够在外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用。CN109124988ACN109124988A权利要求书1/1页1.一种导向机构，用于外骨骼，所述外骨骼包括第一连接臂，其特征在于，所述导向机构包括：导轮组件，所述导轮组件设于所述第一连接臂的端部，以对所述第一连接臂的运动起到导向的作用。2.如权利要求1所述的导向机构，其特征在于，所述导轮组件包括至少一导轮，所述导轮通过转动轴与所述第一连接臂转动连接。3.如权利要求2所述的导向机构，其特征在于，所述导轮与所述转动轴转动连接，所述导轮包括相对设置的第一侧表面和第二侧表面，所述第一侧表面和第二侧表面通过外周面连接，从所述第一侧表面至第二侧表面所述导轮的直径逐渐减小。4.如权利要求3所述的导向机构，其特征在于，所述导轮为圆台形。5.如权利要求4所述的导向机构，其特征在于，所述导轮的轴线与母线之间的夹角为α，3°≤α≤10°。6.如权利要求2至5中任一所述的导向机构，其特征在于，所述导轮组件包括至少两间隔设置的导轮，至少两所述导轮转动连接于同一转动轴，连接于同一转动轴的两导轮中，一所述导轮与另一所述导轮的形状相同，尺寸为等比例放大或缩小。7.如权利要求5所述的导向机构，其特征在于，所述导轮组件包括与所述第一连接臂的端部连接的连接件，所述导轮通过转动轴与所述连接件连接。8.一种下肢康复外骨骼，其特征在于，包括：关节组件，所述关节组件包括第二连接臂和第一连接臂，所述第二连接臂和所述第一连接臂转动连接；以及，如权利要求1至7中任一所述的导向机构，所述导向机构设于所述第一连接臂背离所述第二连接臂的一端。9.如权利要求8所述的下肢康复外骨骼，其特征在于，所述第一连接臂包括可拆卸连接的第一分体段和第二分体段，所述第一分体段背离所述第二分体段的一端与所述第二连接臂连接，所述第二分体段背离所述第一分体段的一端与所述导向机构连接。10.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的下肢康复外骨骼。2CN109124988A说明书1/11页导向机构、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人技术领域[0001]本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种导向机构、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人。背景技术[0002]康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。[0003]现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，导致康复效果并不理想。发明内容[0004]本发明的主要目的是提供一种导向机构，旨在在外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用。[0005]为实现上述目的，本发明提出的一种导向机构，用于外骨骼，所述外骨骼包括第一连接臂，所述导向机构包括：[0006]导轮组件，所述导轮组件设于所述第一连接臂的端部，以对所述第一连接臂的运动起到导向的作用。[0007]可选地，所述导轮组件包括至少一导轮，所述导轮通过转动轴与所述第一连接臂转动连接。[0008]可选地，所述导轮与所述转动轴转动连接，所述导轮包括相对设置的第一侧表面和第二侧表面，所述第一侧表面和第二侧表面通过外周面连接，从所述第一侧表面至第二侧表面所述导轮的直径逐渐减小。[0009]可选地，所述导轮为圆台形。[0010]可选地，所述导轮的轴线与母线之间的夹角为α，3°≤α≤10°。[0011]可选地，