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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109160000A(43)申请公布日2019.01.08(21)申请号201811048125.6(22)申请日2018.09.10(71)申请人长沙理工大学地址410114湖南省长沙市天心区万家丽南路二段960(72)发明人黄毅吴云强黄鑫(51)Int.Cl.B65B57/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种打火机插盘匹配控制方法及装置(57)摘要本发明公开了一种打火机插盘匹配控制方法及装置,包括用于对打火机集合底部的第一整体轮廓数据、待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据进行采集的数据采集单元,用于对打火机集合底部的第一整体轮廓曲线和待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓曲线进行处理的数据处理单元,用于对夹持打火机集合的机械手进行运动控制的运动控制单元,以实现打火机集合插入待插装盘的待插入位置或者不插入待插装盘的待插入位置,所述数据采集单元与所述数据处理单元相连,所述数据处理单元与所述运动控制单元相连。本发明能对打火机集合是否能安全插入待插装盘的待插入位置的过程进行预判,防止强行插装动作导致打火机集合或待插装盘的结构损坏,保证生产线的连续运行,可有效节约时间成本、人力成本,提高生产效率。CN109160000ACN109160000A权利要求书1/2页1.一种打火机插盘匹配控制方法,其特征在于:所述打火机插盘匹配控制方法包括以下步骤:S1:采集打火机集合底部的第一整体轮廓数据以及待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据;S2:判断所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线是否匹配;若匹配,进入步骤S3,若不匹配,进入步骤S4;S3:控制所述打火机集合进行插盘动作;S4:控制所述打火机集合不进行插盘动作;S5:待所述步骤S3或所述步骤S4完成后,返回所述步骤S1。2.根据权利要求1所述的打火机插盘匹配控制方法,其特征在于:所述步骤S2具体包括:计算所述第一整体轮廓曲线的最大水平宽度Δx1和最大垂向长度Δy1,并计算所述第二整体轮廓曲线的最大水平宽度Δx2和最大垂向长度Δy2;计算出Δx1与Δx2的偏差error_x,并计算出Δy1与Δy2的偏差error_y;比较所述偏差error_x与设置于所述数据处理单元中的阈值limit_x的数值大小关系,并比较所述偏差error_y与设置于所述数据处理单元中的阈值limit_y的数值大小关系;若所述偏差error_x位于所述阈值limit_x的范围内,且error_y位于limit_y的范围内,则判断出所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线匹配;若所述偏差error_x超出了所述阈值limit_x的范围,或所述error_y超出了limit_y的范围,则判断出所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线不匹配。3.根据权利要求1所述的打火机插盘匹配控制方法,其特征在于:所述步骤S3具体包括:先使得夹持所述打火机集合的机械手平移到所述待插装盘的待插入位置正上方,再通过所述机械手的上下移动,将所述打火机集合插入所述待插装盘的待插入位置,所述打火机集合进行插盘动作完成后,所述机械手返回到初始位置,再次夹持另一组打火机集合后,等待所述运动控制单元的控制指令。4.根据权利要求1所述的打火机插盘匹配控制方法,其特征在于:所述步骤S4具体包括:先使得夹持打火机集合的所述机械手平移到打火机临时放置位置正上方,再通过所述机械手的上下移动和松放动作,将所述打火机集合放置在所述打火机临时放置位置,动作完成后,所述机械手返回到初始位置,再次夹持打火机集合后等待所述运动控制单元的控制指令。5.一种打火机插盘匹配控制装置,其特征在于:包括用于对打火机集合底部的第一整体轮廓数据、待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据进行采集的数据采集单元,用于对所述打火机集合底部的所述第一整体轮廓曲线和所述待插装盘的待插入位置的所述第二整体轮廓曲线进行处理的所述数据处理单元,用于对夹持所述打火机集合的所述机械手进行控制,以实现对所述打火机集合进行插盘动作或者对所述打火机集合不进行插盘动作的所述运动控制单元,所述数据采集单元与所述数据处理单元相连,所述数据处理单元与所述运动控制单元相连。6.根据权利要求5所述的打火机插盘匹配控制装置,其特征在于:所述数据采集单元包括第一摄像装置,所述第一摄像装置架设于所述打火机集合底部的下方,用于采集所述打火机集合的底部的所述第一整体轮廓数据,所述第一摄像装置的信号输出端连接所述数据处理单元的信号输入端,所述第一摄像装置包括至少一个摄像头,所述摄像头设置在操作台板上。7.根据权利要求5所述的打火机插盘匹配控制装置,其特征在于:所述数据采集单元包括第二摄像装置,所述第二摄像装置架设于所述