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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN109195809B(45)授权公告日2022.02.01(21)申请号201780033322.8藤田政宏昆阳雅司田所谕(22)申请日2017.03.31(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限(65)同一申请的已公布的文献号公司11002申请公布号CN109195809A代理人张晶谢顺星(43)申请公布日2019.01.11(51)Int.Cl.B60B19/00(2006.01)(30)优先权数据F16H1/16(2006.01)2016-1133922016.06.07JPF16H1/20(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日F16H49/00(2006.01)2018.11.29(56)对比文件(86)PCT国际申请的申请数据CN101519020A,2009.09.02PCT/JP2017/0136542017.03.31US8708068B2,2014.04.29(87)PCT国际申请的公布数据US2016023511A1,2016.01.28WO2017/212754JA2017.12.14US2012279830A1,2012.11.08US2015151572A1,2015.06.04(73)专利权人国立大学法人东北大学US2012061156A1,2012.03.15地址日本宫城县审查员卓瑞岩(72)发明人多田隈建二郎高根英里权利要求书1页说明书7页附图4页(54)发明名称全向旋转驱动机构及移动体(57)摘要技术问题:提供一种全向旋转驱动机构及移动体,能够使部件数量减少,容易制造、维护,并且能够实现小型化。解决方案:旋转体(12)能够以将机轮部件(11)的旋转轴作为中心的环状的轴为中心进行旋转地设置于机轮部件(11)。另外,旋转体(12)构成为,以机轮部件(11)的旋转轴为中心与机轮部件(11)一起一体性地旋转。一对蜗杆(13)设置成分别能够与机轮部件(11)的旋转轴同轴地旋转。一对蜗轮(14)分别能够与不同的蜗杆(13)啮合并进行旋转,且能够将各自的旋转向旋转体(12)传递地设置于机轮部件(11)。根据各蜗杆(13)的旋转方向及旋转速度,使旋转体(12)相对于机轮部件(11)旋转或者停止。CN109195809BCN109195809B权利要求书1/1页1.一种全向旋转驱动机构,其特征在于,具有:机轮部件,其设置成能够以旋转轴为中心进行旋转;旋转体,其构成为,能够以将所述机轮部件的旋转轴作为中心的环状的轴为中心进行旋转地设置于所述机轮部件,并以所述机轮部件的旋转轴为中心与所述机轮部件一起一体性地旋转;一对第一齿轮,其设置成分别能够与所述机轮部件的旋转轴同轴地旋转;以及一对第二齿轮,其分别能够利用不同的第一齿轮的旋转,以相对于所述机轮部件的旋转轴大致垂直的轴为中心进行旋转,且能够将各自的旋转向所述旋转体传递地设置于所述机轮部件,对应的第一齿轮及第二齿轮分别由设置成能够相互传递力的蜗杆及蜗轮、或者非接触型的齿轮构成,根据各第一齿轮的旋转方向及旋转速度,使所述旋转体相对于所述机轮部件旋转或者停止。2.根据权利要求1所述的全向旋转驱动机构,其特征在于,构成为,当使各第一齿轮向相同的方向旋转时,各第二齿轮要使所述旋转体向相互相反方向旋转而旋转或者停止,当使各第一齿轮向相反方向旋转时,各第二齿轮要使所述旋转体向相同的方向旋转而旋转。3.根据权利要求1或2所述的全向旋转驱动机构,其特征在于,所述旋转体由多个构成,以分别沿着所述机轮部件的外周排列的方式设置,所述第二齿轮构成为,与各旋转体对应地由多对构成,能够将各对第二齿轮的旋转向各自对应的各旋转体传递。4.根据权利要求1或2所述的全向旋转驱动机构,其特征在于,具有一对电动机,所述一对电动机设置成分别能够旋转驱动不同的第一齿轮,且能够控制其旋转方向及旋转速度。5.根据权利要求1或2所述的全向旋转驱动机构,其特征在于,所述旋转体的位于与所述机轮部件的旋转轴为相反侧的外表面配置于比所述机轮部件的外周更靠外侧。6.一种移动体,其特征在于,作为车轮,具有一个或者多个权利要求1至5中任一项所述的全向旋转驱动机构。2CN109195809B说明书1/7页全向旋转驱动机构及移动体技术领域[0001]本发明涉及一种全向旋转驱动机构及移动体。背景技术[0002]以往,作为使用了全向旋转驱动机构的产品,开发出一种全向移动车辆,其在主车轮的外周排列多个副车轮,所述副车轮设置成能够以环状的轴为中心进行旋转,该环状的轴以主车轮的旋转轴为中心,通过在主车轮的外部设置的一对电动机,可旋转驱动主车轮及各副车轮。作为这样的全向移动车辆,例如,在每个各副车轮上,具有为使各副车轮分别从左侧及右侧进行旋转而设置的左侧