控制信号的传输方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109188991A(43)申请公布日2019.01.11(21)申请号201811389965.9(22)申请日2018.11.20(71)申请人上海新纪元机器人有限公司地址201112上海市闵行区江月路999号1幢511室(72)发明人孙中一胡景晨(74)专利代理机构上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙)31251代理人郭桂峰(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图3页(54)发明名称控制信号的传输方法和装置(57)摘要本申请提供了一种控制信号的传输方法和装置，其中，该方法包括：通过控制机上设置的与待发送的控制信号对应的输入接口接收控制信号；检测与控制信号对应的输入接口处的校验电平，其中，校验电平由预设时钟控制，预设时钟用于控制多个输入接口的检验电平在一个轮询周期内的预设时间间隔中依次为第一电平；在确定校验电平为第一电平的情况下，控制对应的输出接口向工控机发送控制信号。由于该方案通过预设时钟控制一个轮询周期内每一个时间间隔只有一个输入接口为第一电平，即一个轮询周期内每一个时间间隔只有一个输出接口可以发送控制信号，从而解决了现有方法存在的由于误操作等原因同一时间内发送多种控制信号，导致工控机运行紊乱技术问题。CN109188991ACN109188991A权利要求书1/2页1.一种控制信号的传输方法，其特征在于，包括：通过控制机上设置的与待发送的控制信号对应的输入接口接收所述控制信号，其中，所述控制机包括多个输入接口和多个输出接口，所述多个输入接口分别与多种控制信号对应，所述多个输出接口分别与所述多个输入接口对应；检测与所述控制信号对应的输入接口处的校验电平，其中，所述校验电平由预设时钟控制，所述预设时钟用于控制所述多个输入接口的检验电平在一个轮询周期内的预设时间间隔中依次为第一电平；在确定与所述控制信号对应的输入接口处的校验电平为第一电平的情况下，控制对应的输出接口向工控机发送所述控制信号。2.根据权利要求1所述的控制信号的传输方法，其特征在于，所述控制机包括DSP开发板。3.根据权利要求1所述的控制信号的传输方法，其特征在于，所述控制信号按照以下方式生成：采集用户对功能键的操作；响应所述用户对功能键的操作，生成对应的控制信号。4.根据权利要求1所述的控制信号的传输方法，其特征在于，在控制对应的输出接口向工控机发送所述控制信号之后，所述方法还包括：接收工控机基于所述控制信号反馈的验证信号；根据所述验证信号，确定是否重新发送所述控制信号。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制信号携带有发送所述控制信号的输出接口的接口标识。6.根据权利要求4所述的控制信号的传输方法，其特征在于，根据所述验证信号，确定是否重新发送所述控制信号，包括：在确定所述验证信号为错帧信号的情况下，重新发送所述控制信号。7.根据权利要求1所述的控制信号的传输方法，其特征在于，所述方法还包括：在未接收到控制信号的情况下，向所述工控机发送心跳信号；在预设时间段内没有接收到工控机基于所述心跳信号反馈的确认信号的情况下，重新建立控制机与工控机之间的连接链路。8.一种控制信号的传输方法，其特征在于，包括：接收由控制机的输出接口发送的控制信号；响应所述控制信号，执行所述控制信号所指示的数据处理。9.根据权利要求8所述的控制信号的传输方法，其特征在于，在接收由控制机的输出接口发送的控制信号后，所述方法还包括：从所述控制信号中提取出接口标识；根据所述接口标识和预设规则，确定所述控制信号是否正确；在确定所述控制信号不正确的情况下，生成并向控制机发送错帧信号作为验证信号。10.一种控制信号的传输装置，其特征在于，包括：接收模块，用于通过控制机上设置的与待发送的控制信号对应的输入接口接收所述控制信号，其中，所述控制机包括多个输入接口和多个输出接口，所述多个输入接口分别与多2CN109188991A权利要求书2/2页种控制信号对应，所述多个输出接口分别与所述多个输入接口对应；检测模块，用于检测与所述控制信号对应的输入接口处的校验电平，其中，所述校验电平由预设时钟控制，所述预设时钟用于控制所述多个输入接口的检验电平在一个轮询周期内的预设时间间隔中依次为第一电平；发送模块，用于在确定与所述控制信号对应的输入接口处的校验电平为第一电平的情况下，控制对应的输出接口向工控机发送所述控制信号。3CN109188991A说明书1/14页控制信号的传输方法和装置技术领域[0001]本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种控制信号的传输方法和装置。背景技术[0002]目前许多智能机器人是通过多种功能按键进行具体控制的。具体控制时，用户可以通过对某个功能按键