基于Kinect的自主定位机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109176539A(43)申请公布日2019.01.11(21)申请号201810974406.8(22)申请日2018.08.24(71)申请人安徽信息工程学院地址241000安徽省芜湖市文津西路8号(72)发明人王德昌(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人张苗(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称基于Kinect的自主定位机器人(57)摘要本发明公开了基于Kinect的自主定位机器人，包括：机器人本体和设置在机器人本体内的控制系统；机器人本体包括：Kinect设备、网络摄像头、控制箱体、电池层以及四轮差动平台；控制箱体的正上方设置有支撑板，支撑板的中心与控制箱体的上表面之间通过转轴相连，Kinect设备和网络摄像头固定在支撑板的上表面，转轴的下端与控制箱体内部的驱动电机相连，驱动电机能够驱动转轴自转，带动支撑板旋转，该自主定位机器人克服现有技术中的机器人利用GPS定位的精度不够，仅适用于室内，人工输入地图的方式限制了机器人的工作范围，且现有的机器人对环境信息的获取不够全面，造成构建的环境地图准确度差的问题。CN109176539ACN109176539A权利要求书1/1页1.一种基于Kinect的自主定位机器人，其特征在于，所述基于Kinect的自主定位机器人包括：机器人本体和设置在所述机器人本体内的控制系统；其中，所述机器人本体包括：Kinect设备(8)、网络摄像头(7)、控制箱体(5)、电池层(9)以及四轮差动平台(1)；所述控制箱体(5)的正上方设置有支撑板(6)，所述支撑板(6)的中心与所述控制箱体(5)的上表面之间通过转轴(10)相连，所述Kinect设备(8)和网络摄像头(7)固定在所述支撑板(6)的上表面，所述转轴(10)的下端与所述控制箱体(5)内部的驱动电机相连，所述驱动电机能够驱动所述转轴(10)自转，带动所述支撑板(6)旋转，所述电池层(9)固定在所述控制箱体(5)的下表面，所述电池层(9)的下表面通过伸缩柱(2)连接有四轮差动平台(1)，所述控制系统设置在所述控制箱体(5)中；所述Kinect设备(8)和所述网络摄像头(7)用于采集机器人周围的环境信息，所述控制系统对获取的环境信息进行分析并且执行SLAM程序，实现环境地图构建和自主定位，并且通过串口线路控制所述四轮差动平台的运动；所述电池层(9)中设置有电池组，用于提供系统运行的电能。2.根据权利要求1所述的基于Kinect的自主定位机器人，其特征在于，所述支撑板(6)的上表面部分向下凹陷形成与所述Kinect设备(8)相配合的固定槽(11)，所述固定槽(11)中设置有多个固定吸盘(12)。3.根据权利要求1所述的基于Kinect的自主定位机器人，其特征在于，所述控制系统包括：中央处理器和存储器，所述Kinect设备(8)、所述网络摄像头(7)、所述存储器以及所述电池组分别与所述中央处理器相连，所述存储器对所述中央处理器构建的环境地图数据进行存储。4.根据权利要求3所述的基于Kinect的自主定位机器人，其特征在于，所述控制系统还包括人体传感器，所述人体传感器用于识别人体，在识别到人体的情况下，所述中央处理器控制所述四轮差动平台围绕所述人体的周围运动，以使得所述Kinect装置采集到所述人体的周围的数据，通过中央处理器实现构建环境地图以及自主定位。5.根据权利要求1所述的基于Kinect的自主定位机器人，其特征在于，所述控制箱体(5)的外侧面铰接设置有暗门(3)，所述暗门(3)的背面与所述控制箱体(5)的内部相连通。6.根据权利要求5所述的基于Kinect的自主定位机器人，其特征在于，所述暗门(3)上嵌入显示器(4)，所述暗门(3)与所述中央处理器电性连接，用于显示所述中央处理的信息。7.根据权利要求6所述的基于Kinect的自主定位机器人，其特征在于，所述显示器(4)为触摸式液晶显示屏。8.根据权利要求1所述的基于Kinect的自主定位机器人，其特征在于，所述四轮差动平台四轮独立驱动的平台，且设置在平台侧面的驱动轮为表面布设有防滑凸起条的橡胶轮。9.根据权利要求1所述的基于Kinect的自主定位机器人，其特征在于，所述网络摄像头(7)至少设置两个，且间隔设置在所述Kinect设备(8)的上表面，经过标定之后构成双目视觉传感设备。10.根据权利要求1所述的基于Kinect的自主定位机器人，其特征在于，所述机器人本体的材料为木头。2CN109176539A说明书1/4页基于Kinect的自主定位机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种基于Kinect的自