地面巡检机器人升降装置、升降方法及地面巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109202934A(43)申请公布日2019.01.15(21)申请号201811258489.7(22)申请日2018.10.26(71)申请人山东金惠新达智能制造科技有限公司地址250101山东省济南市高新区济南创新谷一号孵化器裙楼五层F-3房间(72)发明人张发光王念涛范聪孙元元(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人李琳(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)F16M13/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称地面巡检机器人升降装置、升降方法及地面巡检机器人(57)摘要本发明公开了一种地面巡检机器人升降装置、升降方法及地面巡检机器人，升降装置由固定部分和滑动部分组成；固定部分包括立板、开口带Ⅰ和设置在立板上的驱动机构；所述滑动部分包括滑板、光轮、摄像头安装板、开口带Ⅱ和开口带Ⅲ；摄像头安装板位于滑板底部，开口带Ⅰ的两端分别通过压板固定在滑板上，滑板的两端分别设置有光轮，开口带Ⅱ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板一端的光轮与摄像头安装板相连接，开口带Ⅲ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板另一端的光轮与摄像头安装板相连接；驱动机构带动开口带Ⅰ转动，开口带1拉动滑板相对于立板上下垂直方向移动。本发明可以有效避免吊轨升降巡检的弊端，摆脱了空间狭小的限制性。CN109202934ACN109202934A权利要求书1/1页1.一种地面巡检机器人升降装置，其特征是，所述升降装置由固定部分和滑动部分组成；所述固定部分包括立板、开口带Ⅰ和设置在立板上的驱动机构，所述开口带Ⅰ绕在驱动机构上；所述滑动部分包括滑板、光轮、摄像头安装板、开口带Ⅱ和开口带Ⅲ；所述摄像头安装板位于滑板底部，所述开口带Ⅰ的两端分别通过压板固定在滑板上，所述滑板的两端分别设置有光轮，所述开口带Ⅱ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板一端的光轮与摄像头安装板相连接，所述开口带Ⅲ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板另一端的光轮与摄像头安装板相连接；驱动机构带动开口带Ⅰ转动，开口带Ⅰ拉动滑板相对于立板上下垂直方向移动；开口带Ⅱ和开口带Ⅲ拉动摄像头安装板相对于滑板上下移动。2.根据权利要求1所述的地面巡检机器人升降装置，其特征是，所述驱动机构包括电机减速机、驱动带和带轮座；所述带轮座固定设置在立板上的一端，所述电机减速机通过电机减速机支架固定设置在立板上的另一端，所述电机减速机的输出轴连接有驱动轮，所述驱动轮和带轮座上的同步带轮之间绕设有驱动带，所述开口带Ⅰ绕在带轮座的同步带轮上。3.根据权利要求2所述的地面巡检机器人升降装置，其特征是，在所述带轮座上还安装有涨紧调节机构，所述涨紧调节机构包括涨紧轮轴和涨紧轮座，所述涨紧轮轴支撑在所述涨紧轮座上，所述涨紧轮轴上套设有一涨紧轮，所述涨紧轮用于调节驱动带的松紧度。4.根据权利要求1所述的地面巡检机器人升降装置，其特征是，所述摄像头安装板与滑板底部之间设置有导向轨。5.根据权利要求1所述的地面巡检机器人升降装置，其特征是，所述滑板底部还设置有两个限位块。6.根据权利要求1所述的地面巡检机器人升降装置，其特征是，所述滑板上的两侧还分别设置有导向轨。7.根据权利要求6所述的地面巡检机器人升降装置，其特征是，所述立板底部还设置有两个与滑板上的两个导向轨相配合的滑块。8.一种地面巡检机器人升降方法，基于权利要求1-7中任一项所述的地面巡检机器人升降装置实现，其特征是，包括以下步骤：电机减速机工作，带动驱动轮转动，驱动轮通过驱动带带动带轮座上的同步带轮转动，从而带动开口带Ⅰ转动，通过开口带Ⅰ拉动滑板相对立板上下垂直方向移动；当滑板上下垂直滑动时，开口带Ⅱ和开口带Ⅲ拉动摄像头安装板沿滑板上下移动，其中，滑板相对于立板运动，速度为V，摄像头安装板相对于滑板运动，速度也为V，摄像头安装板相对于立板以2V速度运动。9.根据权利要求8所述的方法，其特征是，当运行一段时间驱动带有松动时，通过涨紧调节机构对驱动带进行涨紧调节。10.一种地面巡检机器人，其特征是，包括巡检机器人本体和权利要求1-7中任一项所述的地面巡检机器人升降装置。2CN109202934A说明书1/5页地面巡检机器人升降装置、升降方法及地面巡检机器人技术领域[0001]本公开涉及一种地面巡检机器人升降装置、升降方法及地面巡检机器人。背景技术[0002]配电所、变电站、牵引站等场合电气控制柜需要实时监控各个表针的读数，目前使用较多是带伸缩杆的吊轨巡检机器人，吊轨巡检机器人需要预先铺设专用轨道，需要耗费较多的人力物力；其次当吊轨机器人伸缩杆完全伸出时，由于伸缩杆端部云台重量较大，在巡检机器人的行走及启停