一种制动轮缸液压力可控的电子液压制动方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109229083A(43)申请公布日2019.01.18(21)申请号201811191525.2(22)申请日2018.10.12(71)申请人华东交通大学地址330013江西省南昌市昌北经济技术开发区双港东大街808号(72)发明人陈齐平刘禹魏佳成吴明明康盛(51)Int.Cl.B60T8/36(2006.01)B60T13/66(2006.01)B60T13/68(2006.01)B60T13/74(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种制动轮缸液压力可控的电子液压制动方法(57)摘要一种制动轮缸液压力可控的电子液压制动方法，采用脉宽调制（PWM）技术对各个轮缸处的高速开关电磁阀进行开启、关闭控制，进而可以对各个轮缸分别进行增压、减压、保压控制。通过制动轮缸目标压力与制动轮缸实际压力之差及制动轮缸液压力变化率可以得到增压、减压控制下电磁阀的开启时间。本发明采用PWM技术对制动轮缸液压力进行控制，可以获得近似连续变化的轮缸压力速率控制，能实现电磁阀开关动作的定时控制，不占用ECU的其它资源。控制方法不需要压力反馈，结构简单，易于实现，可以配合再生制动方法进行制动能量回收。CN109229083ACN109229083A权利要求书1/1页1.一种制动轮缸液压力可控的电子液压制动方法，其特征在于：所述的电子液压制动方法，采用脉宽调制（PWM）技术对各个轮缸处的高速开关电磁阀进行开启、关闭控制，进而可以对各个轮缸分别进行增压、减压、保压控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：脉宽调制（PWM）技术通过对比控制信号R（t）和载波信号Z（t），若某时刻R（t）的值大于Z（t）的值，则控制电磁阀开启，否则控制电磁阀关闭；将得到的一系列控制指令施加到高速开关电磁阀的电磁线圈上，则必然在一个周期T内，有to的时间电磁阀打开，有tc的时间电磁阀关闭；其中导通时间to与周期T的比值称为占空比D。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：制动ECU通过计算得到每个制动轮缸的目标压力，通过四个轮缸处的压力传感器采集得到制动轮缸实际压力；对比制动轮缸目标压力和实际压力，得出制动轮缸的增压、减压、保压操作。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的增压操作，首先制动ECU通过制动轮缸目标压力得到制动主缸目标压力，并通过计算转换为电机所需提供的制动力矩；电机接受由制动ECU发送来的制动力矩信号，通过减速机构放大制动力矩后推动制动主缸产生所需的目标压力；同时，需要增压的轮缸所对应的电磁阀，根据其两侧压差，控制信号的占空比D确定轮缸压力变化速率，再将阀口开启相应的开度以满足通过阀口的流量，如下式所示：式中，p是制动轮缸液压力变化率，Bv是轮缸等效体积模量，是阀口流量系数，是阀口开度最大面积，是控制信号的占空比，V是制动轮缸的容积，是制动液的密度，是电磁阀两侧的压力差；所述的减压、保压操作，同理亦可通过改变高速开关电磁阀的占空比D，来达到对应目的。2CN109229083A说明书1/4页一种制动轮缸液压力可控的电子液压制动方法技术领域[0001]本发明涉及汽车制动控制技术，尤其是一种制动轮缸液压力可控的电子液压制动方法。背景技术[0002]响应灵敏且效果优秀的制动方法是汽车主动安全的保障。传统的制动方法，一般由制动踏板、真空助力器、制动主缸、ABS模块、制动轮缸及必要的制动管路组成。整个方法较复杂，且体积大、集成度不高。同时，随着电动汽车的普及，驱动电机不能给真空助力器提供必要的真空度。因此集成度高、响应灵敏、布置体积小的电子液压制动方法具有广阔发展前景。[0003]电子液压制动方法一般由制动踏板单元、液压驱动单元、制动执行单元和控制方法组成。液压驱动单元的形式包括“电机与减速机构”及“液压泵与高压蓄能器”，由于高压蓄能器技术稳定性较差且存在泄漏风险，与之相比，“电机与减速机构”型式的液压驱动单元具有可靠性高、性能稳定、可维护性高等明显优点。国内外的研究人员已经开始研发具有该类型式液压驱动单元的电子液压制动方法，其中授权公告号为CN104149765B的中国专利提出一种可实现分时控制的汽车电子液压制动方法，可实现对每个制动轮缸的分时控制；申请号为201410008401.1的中国专利提出一种电子液压制动方法的轮缸液压力控制方法及方法，采用分时控制原理对各个轮缸处的电磁阀进行增减压控制，但结构较为复杂。[0004]由于电子液压制动方法的引进，如果仍旧沿用传统制动方法中的ABS方法或ESC方法，从功能和成本上都是多余、浪费的。电子液压制动方法能够实现完全与制动踏板解耦，因此，ESC中的转换阀和高压阀，ABS和ESC中共有的液压泵及泄压阀在电