一种连杆式爬杆机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109250006A(43)申请公布日2019.01.22(21)申请号201811032758.8(22)申请日2018.09.05(71)申请人浙江工业大学地址310014浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号(72)发明人计时鸣曹慧强陈国达郗枫飞温聪(74)专利代理机构杭州浙科专利事务所(普通合伙)33213代理人吴秉中(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种连杆式爬杆机器人(57)摘要本发明公开了一种连杆式爬杆机器人，包括夹持部分和机架爬升部分，所述夹持部分夹紧杆件并为机器人的上爬提供支点，所述机架爬升部位提供机器人上爬的动力；所述夹持部分包括上夹持部分和下夹持部分，所述上夹持部分和下夹持部分的结构完全一致，所述上夹持部分包括卡爪、卡爪连接支架、连杆、三角推板、底板、直线轴承固定板、直线轴承座、滑动导杆、夹持传动齿轮、夹持电机和夹持电机固定板，所述机架爬升部分包括滑动轴承座、滑动杆、机架板、下提升电机、下提升电机固定板、下提升齿轮、下提升齿条、上提升电机、上提升电机固定板、上提升齿轮和上提升齿条，本发明结构简单紧凑，生产成本低，可靠性高，具有很好的适应性和连续性。CN109250006ACN109250006A权利要求书1/2页1.一种连杆式爬杆机器人，其特征在于：包括夹持部分和机架爬升部分，所述夹持部分夹紧杆件并为机器人的上爬提供支点，所述机架爬升部位提供机器人上爬的动力；所述夹持部分包括上夹持部分和下夹持部分，所述上夹持部分和下夹持部分的结构完全一致，所述上夹持部分包括卡爪（1）、卡爪连接支架（2）、连杆（3）、三角推板（5）、底板（22）、直线轴承固定板（6）、直线轴承座（21）、滑动导杆（10）、夹持传动齿轮（9）、夹持电机（7）和夹持电机固定板（8），所述直线轴承座（21）固定连接在竖直设置在直线轴承固定板（6）上，直线轴承固定板（6）上设置有通孔，滑动导杆（10）穿过直线轴承座（21）和直线轴承固定板（6）上的通孔，滑动导杆（10）的后端设置有轮齿；所述夹持电机固定板（8）沿竖直方向设置且垂直安装在所述直线轴承固定板（6）上，夹持电机（7）固定在夹持电机固定板（8）上，夹持传动齿轮（9）安装在夹持电机（7）的电机头上，夹持传动齿轮（9）与滑动导杆（10）后端的轮齿相啮合，夹持电机（7）运动时，位于电机头上的夹持传动齿轮（9）转动，通过夹持传动齿轮（9）和滑动导杆（10）后端轮齿的配合带动滑动导杆（10）沿着直线轴承座（21）水平滑动；所述底板（22）水平安装在所述直线轴承固定板（6）上，三角推板（5）的一个顶点铰接在滑动导杆（10）的的前端，三角推板（5）的另外两个顶点分别与结构形状完全一致的两根连杆（3）的一端铰接；所述卡爪（1）设有左右对称的一对，每个卡爪（1）固定安装在一根卡爪连接支架（2）一端的内侧，两根卡爪连接支架（2）的另一端分别向内外两侧凸起，两根卡爪连接支架（2）向内侧的凸起分别铰接在两根连杆（3）的另一端，两根卡爪连接支架（2）向外侧的凸起分别交接在底板（22）远离直线轴承固定板（6）一侧的两个顶点处；夹持电机（7）带动滑动导杆（10）沿直线往复运动时，带动三角推板（5）直线往复运动，通过两根连杆（3）带动两根卡爪连接支架（2）绕其与底板（22）的铰接处旋转，进而实现卡爪（1）的夹紧与松开；所述机架爬升部分包括滑动轴承座（17）、滑动杆（16）、机架板（15）、下提升电机（14）、下提升电机固定板（13）、下提升齿轮（12）、下提升齿条（11）、上提升电机（18）、上提升电机固定板（23）、上提升齿轮（19）和上提升齿条（20），所述上夹持部分和下夹持部分的底板（22）上均安装有两个水平设置的滑动轴承座（17），机架板（15）上设置有两个螺纹孔，两个滑动杆（16）的中部也设置有螺纹，两根滑动杆（16）分别穿过机架板（15）上的两个螺纹孔并通过滑动杆（16）中部的螺纹与螺纹孔内螺纹的配合固定在机架板（15）上；两根滑动杆（16）的上下两端分别套装在上夹持部分和下夹持部分的底板（22）上的四个滑动轴承座（17）内，两根滑动杆（16）的上下两端能够在四个滑动轴承座（17）内自由的上下滑动；所述上提升电机固定板（23）竖直安装在所述机架板（15）的上方，所述上提升电机（18）水平安装在所述上提升电机固定板（23）上，上提升齿轮（19）固定在上提升电机（18）的电机头上，上夹持部分的直线轴承固定板（6）的侧面安装有竖直设置的上提升齿条（20），上提升电机（18）的电机头上的上提升齿轮（19）与上夹持部分上的上提升齿条（20）相啮合，上提升电机（18）运