一种爬杆机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110712211A(43)申请公布日2020.01.21(21)申请号201911119526.0(22)申请日2019.11.15(71)申请人橙色云设计有限公司地址264000山东省烟台市莱山区黄海路9号1号楼1单元1102号(72)发明人赵秀娟李建兴尹宏权周科科孙成文(74)专利代理机构烟台上禾知识产权代理事务所(普通合伙)37234代理人李景丽(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种爬杆机器人(57)摘要本发明涉及一种爬杆机器人，包括爬行机构和作业平台，所述爬行机构通过伸缩机构与所述作业平台连接，所述伸缩机构能够带动所述作业平台移动；所述爬行机构包括承力框架和行走轮，所述行走轮包括两对，两对所述行走轮分别设于所述承力框架相对的两侧，且两对所述行走轮在承力框架的高度方向上相互错开；所述行走轮由行走轮驱动电机驱动；采用两对行走轮既可沿线杆轴线爬行，也可以在水平面绕线杆轴线360°旋转，且两对行走轮的高度不同，在偏载力的作用下整个爬行机构形成了自锁效果。CN110712211ACN110712211A权利要求书1/1页1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括爬行机构和作业平台，所述爬行机构通过伸缩机构与所述作业平台连接，所述伸缩机构能够带动所述作业平台移动；所述爬行机构包括承力框架和行走轮，所述行走轮包括两对，所述行走轮分别设于所述承力框架相对的两侧，且两对所述行走轮在承力框架的高度方向上相互错开；所述行走轮由行走轮驱动电机驱动。2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述行走轮采用麦克纳姆轮。3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述承力框架包括矩形框，所述矩形框包括一体成型的前板、后板、左板和右板，两对所述行走轮分别设于前板的下方和后板的上方，所述左板和右板上分别连接有左侧板和右侧板。4.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，还包括锁紧机构，所述锁紧机构包括设于所述矩形框内部的一对抱箍，所述抱箍由锁紧驱动机构驱动其移动。5.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括滑杆、与所述滑杆相适配的滑套及带动所述爬行机构滑动的伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构包括伸缩驱动件、第一齿轮和与所述第一齿轮相啮合的齿条，所述伸缩驱动件安装在所述承力框架上，所述伸缩驱动件带动所述第一齿轮转动，所述齿条安装在所述滑杆上，所述滑套设置在所述承力框架上。6.根据权利要求5所述的爬杆机器人，其特征在于，所述齿条的两端固定在所述滑杆上，所述齿条和所述承力框架之间还设有齿条支撑簧。7.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述作业平台的下方设有姿态调整机构，所述姿态调整机构包括安装架、倾角调整机构和水平旋转机构，所述倾角调整机构包括倾角调整驱动电机、第二齿轮和与所述第二齿轮相啮合第三齿轮，所述第三齿轮上设有支脚，所述水平旋转机构包括水平旋转驱动电机、第四齿轮和转盘，所述转盘的外周设有与所述第四齿轮相啮合的外齿；所述作业平台设于所述转盘上，所述支脚支撑在所述转盘下端的一侧。8.根据权利要求7所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第三齿轮为扇形齿轮。9.根据权利要求1-8任一项所述的爬杆机器人，其特征在于，所述承力框架上设有视频探头和距离传感器；所述作业平台的下端面上设有二维电子水平仪。10.根据权利要求1-8任一项所述的爬杆机器人，其特征在于，所述承力框架为分体式结构，包括左半部和右半部，所述左半部和右半部通过第一对接销钉连接，至少一对滑杆靠近所述作业平台的一端与所述安装架通过第二对接销钉连接。2CN110712211A说明书1/5页一种爬杆机器人技术领域[0001]本发明涉及一种机器人，特别涉及一种爬杆机器人。背景技术[0002]随着经济的快速发展，电力和网络对现代人的工作和生活越来越重要，而电线电缆的架设和维护是保证电力输送和网络通畅的重中之重。随着电力不断的发展，无论是农村还是城市都出现较多与商业或市政工程有关的高杆设施，如电线杆。一般情况下，电线杆比较高，当需要电线杆上安装线路时，都是需要工作人员爬至电线杆高处进行作业。然而，传统的方式主要是通过工作人员手动攀爬上电线杆的，安全性低，安全事故几率大。[0003]对于线路维修维护人员来说，登杆塔作业对电力线路进行维修的工作是不可缺少的一个环节，其标准化操作直接关系到作业人员的人身安全与电力系统的安全运行，登杆塔作业中，登高辅助工具是必不可少的重要工具之一。近年来，由于登高辅助工具的原因，电力系统登杆作业时频发