智能循迹小车的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109270939A(43)申请公布日2019.01.25(21)申请号201811497348.0(22)申请日2018.12.07(71)申请人南京科技职业学院地址210048江苏省南京市六合区欣乐路１８８号(72)发明人韦思伊秦补枝(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称智能循迹小车的控制方法(57)摘要本发明公开一种智能循迹小车的控制方法，包括电源管理、路径识别、舵机及前轮，MC9S12XS128单片机，MC33886驱动模块、电机及后轮、车速检测。电源管理、路径识别、舵机、MC33886驱动模块、电机、车速检测和MC9S12XS128单片机相连。路径识别检测路径，获得赛道信息，舵机控制智能车的转向，电机驱动模块MC33886驱动智能车运动，使小车能够自动跟随道路进行前进、后退和拐弯。本发明的有益效果，智能循迹小车价格低廉、控制方法简单实用。CN109270939ACN109270939A权利要求书1/1页1.智能循迹小车的控制方法，其特征在于，包括电源管理、路径识别、舵机及前轮，MC9S12XS128单片机，MC33886驱动模块、电机及后轮、车速检测。2.根据权利要求1所述智能循迹小车的控制方法，其特征在于所述的MC9S12XS128单片机接收路径识别模块识别到的路径信息。3.根据权利要求2所述路径信息，其特征在于所述的路径识别是通过光电传感器识别路面的黑色路线，计算黑色路线距车体中心线之间的偏差信号。4.根据权利要求3所述偏差信号，其特征在于所述的偏差信号送出MC9S12XS128单片机。5.根据权利要求3所车速检测模块，其特征在于所述速检测模块将小车速度检测处理，并将信号送到MC9S12XS128单片机。6.根据权利要求4所述MC9S12XS128单片机，其特征在于所述MC9S12XS128单片机进行数据处理。7.根据权利要求5所述MC9S12XS128单片机，其特征在于所述MC9S12XS128单片机采用控制算法，输出控制量控制智能车的舵机，带动前轮转向。8.根据权利要求5所述MC9S12XS128单片机，其特征在于所述MC9S12XS128单片机采用控制算法，输出控制量到MC33886驱动模块。9.根据权利要求7所述MC33886驱动模块，其特征在于所述MC33886驱动模块驱动电机的运行。10.根据权利要求8所述的电机，其特征在于所述电机能够带动后轮运行。2CN109270939A说明书1/2页智能循迹小车的控制方法[0001]技术领域：智能循迹小车的控制方法具体应用于仓储业、制造业、港口码头等运输行业。[0002]背景技术：本次设计的智能车具有路径识别、状态检测、方向控制、速度控制等功能。系统的功能模块如图1所示。系统主要分为6个模块：MCU芯片，采用飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12DG128；路径识别模块(光电传感器模块)；速度检测模块；舵机控制模块；电机驱动模块；电源模块。单片机通过光电传感器采集道路信息，根据算法分析得出此时的智能车与道路的偏离状况，然后再据此采用一定的控制算法控制智能车的舵机转向和直流电机的速度，从而实现智能车对路径的自动识别与循迹[1]。[0003]发明内容：智能循迹小车的控制方法，提出了一种小车智能循迹的控制方法，小车采用光电传感器检测路径，获得赛道信息，得到小车与黑线间的偏差，采用模糊控制对小车的速度进行控制，使小车能够自动跟随直道和弯道。实践表明，采用模糊控制的智能小车在路径识别的精准度，稳定性，及速度控制上具有明显优势。[0004]方案采用以下方法实施：智能循迹小车的控制方法，包括电源管理、路径识别、舵机及前轮，MC9S12XS128单片机，MC33886驱动模块、电机及后轮、车速检测。[0005]所述的MC9S12XS128单片机接收路径识别模块识别到的路径信息。所述的路径识别是通过光电传感器识别路面的黑色路线，计算黑色路线距车体中心线之间的偏差信号。所述的偏差信号送出MC9S12XS128单片机。所述速检测模块将小车速度检测处理，并将信号送到MC9S12XS128单片机。所述MC9S12XS128单片机进行数据处理。所述MC9S12XS128单片机采用控制算法，输出控制量控制智能车的舵机，带动前轮转向。所述MC9S12XS128单片机采用控制算法，输出控制量到MC33886驱动模块。所述MC33886驱动模块驱动电机的运行。其特征在于所述电机能够带动后轮运行。[0006]本发明的有益效果，智能循迹小车价格低廉、控制方法简单实用。[0007]附图说明[0008]图1是本系统结构框图；图2是电源模块图。[0009]具体实施方