一种基于ROS的AGV及其使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109343541A(43)申请公布日2019.02.15(21)申请号201811477102.7(22)申请日2018.12.05(71)申请人河海大学常州校区地址213022江苏省常州市晋陵北路200号(72)发明人朱校君王宇轩桑林蒙钦华陈华(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人王方超董建林(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)G06F8/20(2018.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种基于ROS的AGV及其使用方法(57)摘要本发明公开了一种基于ROS的AGV，包括车身主体、雷达、上位机、电池组、控制电路、防碰撞传感器、伺服电机及驱动轮，所述雷达、所述控制电路分别与所述上位机通讯连接，所述电池组与所述上位机电联接，所述控制电路与所述伺服电机及驱动轮通讯连接，所述防碰撞传感器与所述控制电路通讯连接，所述防碰撞传感器安装设置于所述车身主体的周围，所述上位机、所述电池组、所述控制电路均设置于所述车身主体的中部。本发明还提出一种基于ROS的AGV的使用方法，实现了自动化仓储系统自动运输的功能。CN109343541ACN109343541A权利要求书1/2页1.一种基于ROS的AGV，其特征在于，包括车身主体（1）、雷达（2）、上位机（3）、电池组（4）、控制电路（5）、防碰撞传感器（6）、伺服电机及驱动轮（7），所述雷达（2）、所述控制电路（5）分别与所述上位机（3）通讯连接，所述电池组（4）与所述上位机（3）电联接，所述控制电路（5）与所述伺服电机及驱动轮（7）通讯连接，所述防碰撞传感器（6）与所述控制电路（5）通讯连接，所述防碰撞传感器（6）安装设置于所述车身主体（1）的周围，所述上位机（3）、所述电池组（4）、所述控制电路（5）均设置于所述车身主体（1）的中部。2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的AGV，其特征在于，所述雷达（2）的型号为思岚RPLIDARA3。3.根据权利要求1所述的一种基于ROS的AGV，其特征在于，所述控制电路（5）包括LED显示屏、电机控制板、编码器、数据采集模块，所述数据采集模块的输入端分别与所述防碰撞传感器（6）的输出端、所述雷达（2）输出端、所述上位机的输出端通讯连接，所述数据采集模块的输出端与所述编码器的输入端通讯连接，所述编码器的输出端与所述电机控制板的输入端通讯连接，所述电机控制板的输出端分别与所述LED显示屏的输入端、所述上位机（3）的输入端、所述伺服电机及驱动轮（7）的输入端通讯连接。4.根据权利要求3所述的一种基于ROS的AGV，其特征在于，所述LED显示屏的型号为微雪7inchCapacitiveTouchLCD-D。5.根据权利要求1所述的一种基于ROS的AGV，其特征在于，所述AGV还包括远程终端，所述远程终端通过无线网卡与所述上位机（3）通讯连接，所述上位机（3）通过伺服驱动器与所述伺服电机及驱动轮（7）通讯连接。6.根据权利要求5所述的一种基于ROS的AGV，其特征在于，所述远程终端通过无线网卡与所述上位机（3）通信，兵控制所有AGV的路径；所述上位机（3）通过伺服驱动器直接控制所述伺服电机及驱动轮（7），进而控制所述AGV的行走导航，所述上位机（3）通过所述雷达（2）建立工厂地图，通过所述雷达（2）和所述防碰撞传感器（6）检测障碍物。7.根据权利要求1所述的一种基于ROS的AGV，其特征在于，所述上位机（3）采用微型PC并且装有Ubuntu操作系统和ROS操作系统。8.根据权利要求1所述的一种基于ROS的AGV，其特征在于，所述雷达（2）安装于所述车身主体（1）的中部。9.一种采用权利要求1所述的基于ROS的AGV的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：初始化，启动上位机（3），打开雷达（2），设置自动加载初始化命令；步骤SS2：上位机（3）获取雷达（2）以及防碰撞传感器（6）的信息，通过控制电路（5）控制伺服电机及驱动轮（7）带动所述车身主体（1）移动，雷达（2）获取室内地图，保存该室内地图到上位机（3）中；步骤SS3：在上位机（3）的3D可视化工具RVIZ中加载建立的二维地图，显示在LED显示屏中，确定初始点后，在LED显示屏中设置目的地；步骤SS4：上位机（3）运用ROS操作系统的navigation功能包，完成在全局范围内的路径规划，规划出一条从初始点到目的地的无障碍路线；步骤SS5：当车身主体（1）没有遇到步骤SS3中地图上未显示的障碍物时，则按照步骤SS4规划出的路线行走，到达目的地位置，完成导航，任务结束，转入步骤SS7，若车身主体（1）遇到步骤SS3中地图上未显示的障碍物时，则转入步骤SS6