电动载具及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109420326A(43)申请公布日2019.03.05(21)申请号201710742428.7(22)申请日2017.08.25(71)申请人胡桃智能科技（东莞）有限公司地址523808广东省东莞市松山湖新竹路总部一号17幢1单元五楼B区502室(72)发明人彭奕亨(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100代理人骆希聪(51)Int.Cl.A63C17/00(2006.01)A63C17/01(2006.01)A63C17/12(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图7页(54)发明名称电动载具及其控制方法(57)摘要本发明提供的一种电动载具，包括主体、电动轮和控制器。该主体的前部下方设有前立柱，该前立柱上安装有前轮轴，该主体的后部下方设有后立柱，该后立柱上安装有后轮轴；电动轮安装在前轴和/或后轴的两端；该控制器适于使电动轮以相同或不同的轮速转动；该电动载具还包括至少一个旋转机构，该旋转机构适于根据该控制器的控制，驱动该前轮轴相对于该前立柱旋转和/或驱动该后轮轴相对于该后立柱旋转。本发明所提供的动电动载具及其控制方法，由于能够主动的控制轮轴的转角和电动轮之间的速度差，因而具有较强的转向能力。CN109420326ACN109420326A权利要求书1/3页1.一种电动载具，包括：主体、电动轮、和控制器，所述主体适于承载用户，所述控制器适于根据用户的输入控制所述第一电动轮和所述第二电动轮转动，所述主体适于在所述第一电动轮和/或第二电动轮的驱动下运动；所述主体的前部下方设有前立柱，所述前立柱上安装有前轮轴，所述主体的后部下方设有后立柱，所述后立柱上安装有后轮轴，所述前轮轴的两端和/或所述后轮轴的两端设有所述电动轮，所述控制器适于使所述第一电动轮和所述第二电动轮以相同或不同的轮速转动；所述电动载具还包括至少一个旋转机构，所述旋转机构适于根据所述控制器的控制，驱动所述前轮轴相对于所述前立柱旋转和/或驱动所述后轮轴相对于所述后立柱旋转。2.根据权利要求1所述的电动载具，其特征在于：所述旋转机构是与所述主体固定连接的旋转电机，所述旋转电机与所述控制器电连接，并适于根据所述控制器发出的旋转指令，驱动所述前轮轴和/或所述后轮轴旋转。3.根据权利要求2所述的电动载具，其特征在于：所述控制器适于根据用户的输入确定预期转弯半径R，并根据所述预期转弯半径R确定所述前轮轴相对于所述前立柱旋转的预期前转角δf；和/或根据所述预期转弯半径R确定所述后轮轴相对于所述后立柱旋转的预期后转角δr。4.根据权利要求3所述的电动载具，其特征在于：所述主体适于根据用户的输入相对于地面以所述主体的中轴为轴偏转；所述控制器适于获得所述主体在所述前轮轴处的前偏转角度θf和所述主体在所述后轮轴处的后偏转角度θr，并根据所述前偏转角度θf和所述后偏转角度确定θr所述确定预期转弯半径R。5.根据权利要求4所述的电动载具，其特征在于：还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元测量所述主体在所述前轮轴处的前偏转角度θf和所述主体在所述后轮轴处的后偏转角度θr。6.根据权利要求4所述的电动载具，其特征在于：所述控制器以公式R＝L/(tanλfsinθf+tanλrsinθr)确定所述预期转弯半径R；其中L为所述电动载具的轴距，λf为所述前立柱与地面的夹角，λr为所述后立柱与地面的夹角，θf为所述前偏转角度，θr为所述后偏转角度。7.根据权利要求3所述的电动载具，其特征在于：所述前轮轴适于相对于所述前立柱旋转，且所述后轮轴与所述后立柱固定，所述控制器根据所述预期转弯半径R通过公式δf＝arcsin(L/R)，计算所述前轮轴的旋转的前转角δf；或，所述前轮轴适于相对于所述前立柱旋转，所述后轮轴适于相对于所述后立柱旋转，所述控制器根据所述预期转弯半径R，通过公式计算所述前轮轴的旋转的前转角δf，通过公式计算所述后轮轴的旋转的后转角δr；或，所述前轮轴与所述前立柱固定，且所述后轮轴适于相对于所述后立柱旋转，所述控制器根据所述预期转弯半径R，通过公式δr＝arcsin(L/R)，计算所述后轮轴的旋转的后转2CN109420326A权利要求书2/3页角δr，其中L为所述电动载具的轴距，R为所述预期转弯半径。8.根据权利要求3所述的电动载具，其特征在于：所述电动轮包括第一电动轮和第二电动轮，所述控制器适于获得所述第一电动轮的第一实际轮速V1real、所述第二电动轮的第二实际轮速V2real，和所述电动载具的预期平均速度V0；所述控制器适于根据所述预期转弯半径R和所述预期平均速度V0确定所述第一电动轮的第一预期轮速V1和所述第二电动轮的第二预期轮速V2。9.根据权利要求8所述的电动载具，其特征在于：当所