一种玻璃清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109528068A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201910095167.3(22)申请日2019.01.31(71)申请人成都工业学院地址610031四川省成都市花牌坊街2号(72)发明人曾君潘阳红曾祖鑫尤晨啸胥宏邱诚(74)专利代理机构成都正华专利代理事务所(普通合伙)51229代理人何凡(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)E04G23/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种玻璃清洁机器人(57)摘要本发明提供了一种玻璃清洁机器人，涉及机器人技术领域，其包括箱体，箱体的两侧设置有行走机构和清洁机械臂，清洁机械臂的端部转动连接有清洁盘，箱体的底部设置有浮动清洗滚刷，浮动清洗滚刷的前端和后端分别设置有刮条；行走机构包括行走电机和并排设置的主动齿轮和从动齿轮，行走电机驱动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，主动齿轮和从动齿轮外啮合有环形齿形履带，齿形履带上间隔设置有多个吸盘，每个吸盘均与同步转动的配气盘连通。解决了现有技术中的玻璃清洁机器人容易从玻璃墙上掉落以及清洁效果不佳的问题。CN109528068ACN109528068A权利要求书1/1页1.一种玻璃清洁机器人，其特征在于，包括箱体(1)，所述箱体(1)的两侧设置有行走机构(2)和清洁机械臂(3)，所述清洁机械臂(3)的端部转动连接有清洁盘(31)，所述箱体(1)的底部设置有浮动清洗滚刷(4)，所述浮动清洗滚刷(4)的前端和后端分别设置有刮条(5)；所述行走机构(2)包括行走电机(21)和并排设置的主动齿轮(22)和从动齿轮(23)，所述行走电机(21)驱动所述主动齿轮(22)转动，所述主动齿轮(22)带动所述从动齿轮(23)转动，所述主动齿轮(22)和所述从动齿轮(23)外啮合有环形齿形履带(24)，所述齿形履带(24)上间隔设置有多个吸盘(25)，每个所述吸盘(25)均与同步转动的配气盘(26)连通。2.根据权利要求1所述的玻璃清洁机器人，其特征在于，所述箱体(1)两侧的前端和后端分别设置有一个行走机构(2)。3.根据权利要求2所述的玻璃清洁机器人，其特征在于，位于所述箱体(1)同侧的两个行走机构(2)共用一个所述行走电机(21)，同侧的两个所述行走机构(2)的所述主动齿轮(22)通过中间齿轮(27)同步转动连接。4.根据权利要求2所述的玻璃清洁机器人，其特征在于，每个所述行走机构(2)与所述箱体(1)之间设置有控制所述行走机构(2)倾斜的牵引机构(6)。5.根据权利要求4所述的玻璃清洁机器人，其特征在于，所述牵引机构(6)包括固定于所述箱体(1)上的支杆(61)，所述支杆(61)的端部铰接于牵引气缸(62)的一端，所述牵引气缸(62)的另一端固定于所述从动齿轮(23)的转轴上。6.根据权利要求1所述的玻璃清洁机器人，其特征在于，所述浮动清洗滚刷(4)包括筒状海绵(41)，所述筒状海绵(41)固定于滚刷转轴(42)上，所述滚刷转轴(42)通过滚刷电机(43)驱动，所述滚刷转轴(42)的两端固定连接于滚刷气缸(44)上。7.根据权利要求6所述的玻璃清洁机器人，其特征在于，所述滚刷气缸(44)固定于所述箱体(1)内。8.根据权利要求1所述的玻璃清洁机器人，其特征在于，所述清洁机械臂(3)包括固定于所述箱体(1)上的清洁臂底座(32)，以及转动连接于清洁臂底座(32)上的支臂(33)，所述支臂(33)包括多节连杆依次铰接而成，每根连杆通过对应的气缸驱动。9.根据权利要求1所述的玻璃清洁机器人，其特征在于，所述清洁盘(31)连接于清洁盘电机(311)上，所述清洁盘电机(311)固定于所述清洁机械臂(3)上。2CN109528068A说明书1/4页一种玻璃清洁机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种玻璃清洁机器人。背景技术[0002]玻璃应用于建筑上，可以隔绝外部环境却能让光线透射到室内，并且其光滑的特征能够增加建筑的观赏性，使得玻璃在建筑上的应用越来越广泛。玻璃需要清洗才能保证其良好的透光性和美观性，目前高层建筑上玻璃的清洗主要靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗，它的劳动强度大，工作效率又低，高空强气流使人难以平衡，工作环境恶劣，属于高空极限作业，对人身安全及玻璃壁面的安全都有很大的威胁性。[0003]目前市场上也出现了一些能代替人工清洁玻璃外墙的机器人，虽然降低了工人的作业风险，但也还存在着一些弊端，清洁机器人与玻璃墙之间的吸附力不够导致机器人容易掉落，并且清洁效果不佳。发明内容[0004]针对现有技术中的上