一种悬吊式井道作业机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109534215A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201811517288.4(22)申请日2018.12.12(71)申请人燕山大学地址066000河北省秦皇岛市河北大街西段438号(72)发明人赵延治李国庆韩龙光刘熹(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人王海燕(51)Int.Cl.B66F7/02(2006.01)B66F7/28(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种悬吊式井道作业机器人(57)摘要本发明公开了一种悬吊式井道作业机器人，通过第一气缸推动滚动轮，使得滚动轮紧贴井壁，通过位移传感器与卷扬机协同工作，将整体机器人吊升至井道指定位置，第二气缸推动压紧结构，使得压紧结构压紧井壁，将整体机器人进行定位，依据位移传感器测得的信息驱动调平结构进行调平，第一机器人和第二机器人按照控制器事先编好的程序通过协同工作进行具体的井道作业，作业完毕后第二气缸拖动压紧结构恢复原位，然后重复上述爬升、定位、调平、作业直至完成所有作业。本发明的悬吊式井道作业机器人可以替代工人完成井道作业，大大提高了井道作业的效率和精度，降低了井道作业的成本和危险性。CN109534215ACN109534215A权利要求书1/1页1.一种悬吊式井道作业机器人，其特征在于，包括升降结构、框架、平衡检测结构、调平结构、第一机器人、第二机器人、上平台、下平台、支撑杆和控制器，所述升降结构用以在井道内升降所述框架，所述第二机器人固定于所述上平台的下表面，所述第一机器人固定于所述下平台的上表面，所述上平台和所述下平台通过所述支撑杆固定连接，所述下平台固定于所述调平结构上，所述调平结构设置于所述框架上，所述平衡检测结构用以检测所述上平台的倾斜程度，所述控制器用以控制所述调平结构、所述第一机器人和所述第二机器人的动作。2.根据权利要求1所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，所述升降结构包括卷扬机、钢丝绳和滑轮，所述钢丝绳的下端悬垂于井道内并与所述框架固定连接，所述钢丝绳的上端绕过所述滑轮并与所述卷扬机的动力输出端相连，所述控制器的输出端与所述卷扬机的输入端电连接。3.根据权利要求1所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，还包括第一伸缩结构和滚动轮，所述第一伸缩结构的一端固定于所述框架上，所述第一伸缩结构的另一端能够沿水平或倾斜方向相对于所述框架运动，所述滚动轮与所述第一伸缩结构的另一端转动连接，所述滚动轮用以在井道壁上滚动，所述控制器用以控制所述第一伸缩结构的动作。4.根据权利要求3所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，所述第一伸缩结构包括第一气缸和第一推筒，所述滚动轮转动连接于所述第一推筒的一端，所述第一推筒的另一端固定于所述第一气缸的活塞杆上，所述第一推筒水平设置，所述框架上设置有与所述第一推筒匹配的第一滑道。5.根据权利要求1所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，还包括第二伸缩结构和压紧结构，所述第二伸缩结构的一端固定于所述框架上，所述第二伸缩结构的另一端能够沿水平或倾斜方向相对于所述框架运动，所述压紧结构固定于所述第二伸缩结构的另一端，所述压紧结构用以和井道壁相抵，所述控制器用以控制所述第二伸缩结构的动作。6.根据权利要求5所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，所述第二伸缩结构包括第二气缸和第二推筒，所述压紧结构固定连接于所述第二推筒的一端，所述第二推筒的另一端固定于所述第二气缸的活塞杆上，所述第二推筒水平设置，所述框架上设置有与所述第二推筒匹配的第二滑道。7.根据权利要求1所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，所述平衡检测结构至少包括三个不共线的位移传感器，所述位移传感器用以感应所述悬吊式井道作业机器人的纵向位置和水平倾角，所述位移传感器的输出端与所述控制器的输入端电连接，所述控制器的输出端与所述调平结构的输入端电连接。8.根据权利要求7所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，所述位移传感器包括激光发射器和信号处理单元，所述激光发射器的输出端与所述信号处理单元的输入端电连接，所述信号处理单元的输出端与所述控制器的输入端电连接，所述悬吊式井道作业机器人上设置有与所述位移传感器位置相对的反射平面。9.根据权利要求7所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，所述调平结构包括上板、下板和电动缸，所述电动缸为六个，所述电动缸的两端分别与所述上板和所述下板相连，所述控制器的输出端与所述电动缸的输入端电连接。2CN109534215A说明书1/5页一种悬吊式井道作业机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种悬吊式井道作业机器人。背景技术[0002]井道是供电梯运行的空间，由井道壁、底板和顶板构成。