轮式机器人自动充电方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109572460A(43)申请公布日2019.04.05(21)申请号201910029960.3(22)申请日2019.01.11(71)申请人龙合智能装备制造有限公司地址364000福建省龙岩市永定工业园区04#1层申请人北京卫星制造厂有限公司(72)发明人杨静杨林海李咚咚於陈程张仰成宗文波谢定柱林仁兴卢衍湘(74)专利代理机构北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11483代理人张飙(51)Int.Cl.B60L53/14(2019.01)B60L53/36(2019.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称轮式机器人自动充电方法及装置(57)摘要本发明公开了一种轮式机器人自动充电方法及装置，所述轮式机器人设置有无线定位模块、第一通信模块和车轮，所述轮式机器人可通过自动充电装置进行充电，所述自动充电装置设置有车轮固定模块、第二通信模块和充电部，其特征在于，所述车轮固定模块，宽度与车轮宽度相同，数量与轮式机器人车轮数量相同，中心间距与车轮中心间距相同，所述每个车轮固定模块设置有以车轮固定模块中心线对称的两个车轮固定板，轮式机器人驶入充电目标坐标点，车轮定位模块的车轮固定板升起，实现车轮定位和轮式机器人固定。简单易行，安全可靠。CN109572460ACN109572460A权利要求书1/2页1.一种轮式机器人自动充电方法，所述轮式机器人设置有充电受入部、无线定位模块、第一通信模块和车轮，所述轮式机器人可通过自动充电装置进行充电，所述自动充电装置设置有车轮固定模块、第二通信模块、控制模块和充电部，所述车轮固定模块，宽度与车轮宽度相同，数量与轮式机器人车轮数量相同，中心间距与车轮中心间距相同，所述每个车轮固定模块设置有以车轮固定模块横向中心线对称的两个车轮固定板，其特征在于，所述充电方法包括：轮式机器人驶入充电目标坐标点；自动充电装置的车轮固定模块感受到车轮施加的压力；车轮固定模块的车轮固定板升起，将轮式机器人固定；自动充电装置的充电部升起，与轮式机器人的充电受入部结合，从而实现充电。2.根据权利要求1所述的轮式机器人自动充电方法，所述轮式机器人驶入充电目标坐标点，还包括：轮式机器人的无线定位模块内存有工作场所所有充电目标坐标点；所述充电目标坐标点，均为自动充电装置充电部的对称中心；轮式机器人驶入所述充电目标坐标点，使得轮式机器人充电受入部的对称中心点与该充电目标坐标点重合。3.根据权利要求1所述的轮式机器人自动充电方法，其特征在于，所述自动充电装置的车轮固定模块感受到车轮施加的压力，还包括：车轮固定模块监测其所承受的压力值；当所述的压力值大于预先设定的压力阈值时，车轮固定模块确定感受到车轮施加的压力；车轮固定模块向控制模块输出请求信号。4.根据权利要求1所述的轮式机器人自动充电方法，所述车轮定位模块的车轮固定板升起，将轮式机器人固定，还包括：当控制模块收到所有车轮固定模块的请求信号后，同时向所有车轮固定模块发送工作信号；所有车轮定位模块的车轮固定板，分别从各个车轮前后两侧，同时升起；在车轮固定板升起的推力作用下，车轮轴向对称中心线与车轮定位模块的横向对称中心线重合；车轮固定板完全升起后，将车轮卡在车轮固定板之间，轮式机器人被固定，从而不会发生溜车。5.根据权利要求1所述的轮式机器人自动充电方法，所述自动充电装置的充电部升起，与轮式机器人的充电受入部结合，从而实现充电，还包括：所述控制模块向自动充电装置充电部发出控制信号，充电部从自动充电装置内向上升起；充电部与轮式机器人的充电受入部结合后，停止上升；第二通信模块与第一通信模块通信进行无线通信，确认充电的开始和结束。6.根据权利要求1至5任一权利要求所述的轮式机器人自动充电方法，其特征在于，所述自动充电装置还设置有平行于车轮固定模块的定位挡块，车轮紧贴该定位挡块时车轮的2CN109572460A权利要求书2/2页纵向对称中心线与车轮固定模块的纵向对称中心线重合，所述的充电方法包括：轮式机器人驶入充电目标坐标点；轮式机器人沿定位挡块的法线方向朝向定位挡块行驶，使车轮贴紧定位挡块后停车；自动充电装置的车轮固定模块感受到车轮施加的压力；车轮定位模块的车轮固定板升起，将轮式机器人固定；自动充电装置的充电部升起，与轮式机器人的充电受入部结合，从而实现充电。7.一种轮式机器人自动充电装置，所述轮式机器人设置有充电受入部、无线定位模块、第一通信模块和车轮，所述轮式机器人可通过自动充电装置进行充电，所述自动充电装置设置有车轮固定模块、第二通信模块、控制模块和充电部，其特征在于，所述车轮固定模块，宽度与车轮宽度相同，数量与轮式机器人车轮数量相同，中心间距与车轮中心间距相同，所述每个车轮固定模块设置有