具有食品搬运机械臂的搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109605317A(43)申请公布日2019.04.12(21)申请号201811530318.5(22)申请日2018.12.14(71)申请人安徽溪瑞食品有限公司地址230000安徽省淮北市濉溪县濉溪经济开发区张桥南300米(72)发明人刘德宽刘艺李琦(74)专利代理机构北京华仁联合知识产权代理有限公司11588代理人张换君(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称具有食品搬运机械臂的搬运机器人(57)摘要本发明涉及面粉自动搬运技术领域，是一种具有食品搬运机械臂的搬运机器人，包括移动轮、控制器、润滑机体和车架，移动轮安装于润滑机体下方且设置有两个，每个移动轮均与润滑机体锁接，润滑机体为圆柱体，润滑机体与车架之间固定安装有可升降的车架支撑轴，润滑机体的顶部与车架支撑轴锁接，车架的中部设有盛料箱，盛料箱左右部设置有固定在车架底面上的左支撑臂和右支撑臂等。本发明的物料搬运机械臂结构由两组机械臂配合完成抓取、搬动物料的工作。首先，每组机械臂包括大臂和小臂，大臂与基座点之间及大臂与小臂之间均可绕竖直轴线转动，故使得机械臂能够将不同大小的物料夹持住，并能在机械臂的伸长范围内自由搬动物料。CN109605317ACN109605317A权利要求书1/1页1.一种具有食品搬运机械臂的搬运机器人，其特征在于，包括移动轮、控制器、润滑机体和车架，所述移动轮安装于润滑机体下方且设置有两个，每个移动轮均与润滑机体锁接，所述润滑机体为圆柱体，润滑机体与车架之间固定安装有可升降的车架支撑轴，润滑机体的顶部与车架支撑轴锁接，所述车架的中部设有盛料箱，盛料箱左右部设置有固定在车架底面上的左支撑臂和右支撑臂，左支撑臂和右支撑臂上均设置有大臂、大臂电机、小臂、小臂电机、上下运动电机、升降臂和搬运抓手，两个搬运抓手左右水平相对以配合夹持物料；所述大臂的后端连接到一基座点并在大臂电机驱动下绕该基座点处一竖直轴线转动，大臂的前端沿水平方向延伸；所述小臂的后端连接到大臂的前端并在小臂电机的驱动下绕大臂前端处的一竖直轴线转动，小臂的前端沿水平方向延伸；所述升降臂竖向设置在小臂的前端，并由上下运动电机驱动该升降臂作上下运动；所述搬运抓手安装在升降臂的下端且位于盛料箱的上方，每个大臂电机、小臂电机和上下运动电机均与控制器电连接。2.根据权利要求1所述的具有食品搬运机械臂的搬运机器人，其特征在于，所述升降臂包括螺杆和传动箱，传动箱内设置有主动齿轮和从动齿轮，所述上下运动电机的输出轴连接主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合传动，从动齿轮的中部加工有中心螺纹孔，中心螺纹孔与螺杆的外螺纹形成螺旋副，所述螺杆上还设有纵向的移动槽，小臂的前端设有导轨，导轨与所述移动槽形成滑动副。3.根据权利要求1所述的具有食品搬运机械臂的搬运机器人，其特征在于，还包括条形码识别系统，所述润滑机体上装有识别物料条形码的第一相机，第一相机与控制器连接。4.根据权利要求1至3任一项所述的具有食品搬运机械臂的搬运机器人，其特征在于，还包括道路障碍物识别系统，所述车架支撑轴上装有用于识别道路障碍的第二相机，第二相机与控制器连接。5.根据权利要求1至3任一项所述的具有食品搬运机械臂的搬运机器人，其特征在于，还包括磁道识别系统，用于识别地面上的磁道，并按照设定轨迹沿磁道行走。6.根据权利要求4所述的具有食品搬运机械臂的搬运机器人，其特征在于，还包括磁道识别系统，用于识别地面上的磁道，并按照设定轨迹沿磁道行走。2CN109605317A说明书1/4页具有食品搬运机械臂的搬运机器人技术领域[0001]本发明涉及面粉自动搬运技术领域，是一种具有食品搬运机械臂的搬运机器人。背景技术[0002]工业机械手是工业机器人的一个重要分支，机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，随着科技日益进步，以前需要人工加工制造的行业开始向自动化技术转变，作为近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机器人、机械手在现代制造技术领域中扮演了极其重要的角色，但是，现有技术中还没有专门对面粉搬运的机器人，现有技术中还采用人工装卸，工人劳动强度大，生产效率低，不适应大批量搬运的要求。发明内容[0003]本发明提供了一种具有食品搬运机械臂的搬运机器人，克服了上述现有技术的不足，有效解决了上述技术问题。[0004]本发明采用的技术方案是，一种具有食品搬运机械臂的搬运机器人，包括移动轮、控制器、润滑机体和车架，所述移动轮安装于润滑机体下方且设置有两个，每个移动轮均与润滑机体锁接，所述润滑机体为圆柱体，润滑机体与车架之间固定安装有可升降