一种摘果去核装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109601130A(43)申请公布日2019.04.12(21)申请号201910089505.2(22)申请日2019.01.30(71)申请人袁彩霞地址410022湖南省长沙市开福区洪山路98号(72)发明人袁彩霞(74)专利代理机构长沙新裕知识产权代理有限公司43210代理人赵登高(51)Int.Cl.A01D46/24(2006.01)A23N4/02(2006.01)A23N15/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种摘果去核装置(57)摘要本发明为一种摘果去核装置，通过用两个转动轮转动的方式对果物进行转动采摘，用两个转动轮使果物顺时针转动，使果物转动至横向，使果柄处与地面平行，用与果柄处弧度相同的割刀割掉果柄，使果柄断裂的位置接近果口，从而方便后续的去核以及不妨碍来年果实的生长，通过转动轮将果柄处对应的果尾处与去核刀位置对应以方便去核，且将果物一个一个置于去核装置上，通过机械手对其进行一一不同的重量分类，方便分类和收集。CN109601130ACN109601130A权利要求书1/1页1.一种摘果去核装置，包括摘果车，摘果车包括底板，底板的底部设置有行走轮，底板上设置有去核装置、摘果装置、切割装置、集果装置和控制装置；摘果装置包括设置在底板上的支撑杆，支撑杆的顶部设置有驱动电机，驱动电机驱动两个转动轮系统，转动轮系统Ⅰ包括转动轮Ⅰ和两个机械臂Ⅰ，两个机械臂Ⅰ之间可转动连接，下机械臂Ⅰ与驱动电机连接，上机械臂Ⅰ的顶端连接有横向支撑板Ⅰ，支撑板Ⅰ的两端设置有连接杆Ⅰ，一个连接杆Ⅰ上设置有电机，电机的驱动轴与转轴连接，转轴设置在两个连接杆之间，转轴上设置有转动轮Ⅰ，连接杆Ⅰ上还设置有位置传感器，转动轮Ⅰ设置在果物的下端与果物接触，转动轮系统Ⅱ包括转动轮Ⅱ和两个机械臂Ⅱ，两个机械臂Ⅱ之间可转动连接，下机械臂Ⅱ与驱动电机连接，上机械臂Ⅱ的顶端连接有横向支撑板Ⅱ，支撑板Ⅱ的两端设置有连接杆Ⅱ，一个连接杆Ⅱ上设置有电机，电机的驱动轴与转轴连接，转轴设置在两个连接杆Ⅱ之间，转轴上设置有转动轮Ⅱ，连接杆Ⅱ上还设置有位置传感器，转动轮Ⅱ设置在果物的侧端上部与果物接触，切割装置包括手柄、长杆和割刀，割刀为弧形，割刀的弧度与果柄处果物的弧度相同，割刀可相切的剪到果柄最根处。2.根据权利要求1所述的摘果去核装置，其特征在于：摘果车底板上还设置有去核装置，去核装置包括竖向设置在底板上方的带轮Ⅰ和带轮Ⅱ，带轮Ⅰ和带轮Ⅱ带动传动带转动，传动带的两端设置有多个横向设置的连通杆，连通杆为空心状，连通杆的一端与传动带贯穿连接，连通杆的另一端与去核爪贯穿连接，去核爪的中间设置有去核电机，去核电机的输出轴与去核刀的输入轴连接，传动带的中间为空心状，传动带中间竖直设置有通气管，通气管的底部与负压装置连接，通气管的上设置有多个横向的抽气管，每个横向的抽气管与对应的连通管与传动带贯穿的一端相对应。3.根据权利要求2所述的摘果去核装置，其特征在于：摘果车底板的中部还设置有集果装置，集果装置包括步进电机，步进电机固定在底板上，步进电机连接有摘果机械臂，摘果机械臂的顶部设置有机械手，机械手上设置有重量感应装置，机械手的位置与传动带上最低位置的去核爪相对应。4.根据权利要求3所述的摘果去核装置，其特征在于：转动轮由柔性材料制成。5.根据权利要求4所述的摘果去核装置，其特征在于：去核爪和机械手上固定有柔性材料。6.根据权利要求5所述的摘果去核装置，其特征在于：位置传感器、驱动电机、重量感应装置、步进电机均与控制装置无线连接。7.根据权利要求6所述的摘果去核装置，其特征在于：底板上设置有装置不同重量的果物的收集箱。2CN109601130A说明书1/3页一种摘果去核装置技术领域[0001]本发明涉及果实采摘技术领域，具体为一种摘果去核装置。背景技术[0002]现有技术中的摘果装置多为用剪刀对树枝进行剪断，将剪断后的果实通过传输带向收集箱中收集，但这种剪断方式不容易对准果柄的位置，容易对果柄的过高的位置进行剪断，即剪断的果柄过长，这样就导致了收集后的水果在去核时还要人工除柄，且由于剪断的果柄过长会妨碍来年的果实生长，而另一种常见的摘果技术则是用气盘吸住果实后转动气盘将水果的柄扭断，但这种采摘方式同样会导致扭断的果柄较长，且扭断的果实的气盘或机械手会对果实的表皮进行损坏。发明内容[0003]针对现有技术的不足，本发明提供了一种摘果去核装置，利用两个转动的轮将果实进行转动翻转，利用割刀剪断使果柄可断在离果口非常近的位置，且同时设置去核装置对采摘后的果实进行一个个去核，同时将去核后的果实按重量进行分离。[0004]一种摘果去核装置，包括摘果车，摘果车包括底板，底板的底