一种高精度谐波减速器及其制造方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109654194A(43)申请公布日2019.04.19(21)申请号201811364258.4(22)申请日2018.11.16(71)申请人浙江来福谐波传动股份有限公司地址312400浙江省绍兴市嵊州市甘霖镇工业园区(72)发明人张杰杨燃张瀚(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)F16H57/023(2012.01)B23P15/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种高精度谐波减速器及其制造方法(57)摘要本发明公开了一种高精度谐波减速器及其制造方法，包括输入轴转盘、波发生器、刚轮和柔轮，输入轴转盘的外圆周侧面上均匀设置有至少三组谐波机构，每组谐波机构包括固定杆、连接器和波发生器，两个波发生器对称设置在连接器的两侧，连接器通过第一伸缩杆连接固定杆，固定杆均匀设置在输入轴转盘上。其方法包括：配料、刚轮加工、柔轮加工、波发生器加工、连接器加工、输入轴转盘安装和谐波减速器试运行。本发明可以调节相邻两个波发生器之间的间距，满足谐波减速器在不同场合的使用需求，提高谐波减速器的实用性和灵活性，提高传动精度，满足高精密机械臂的使用，该制造工艺步骤简单，且制造的谐波减速器精度高，能满足流水线生产。CN109654194ACN109654194A权利要求书1/2页1.一种高精度谐波减速器，包括输入轴转盘、波发生器、刚轮和柔轮，所述输入轴转盘位于所述刚轮的中心处，所述输入轴转盘的外圆周侧面上均匀设置有至少三组谐波机构，所述柔轮位于所述刚轮与所述谐波机构之间，其特征在于：每组所述谐波机构包括固定杆、连接器和所述波发生器，两个所述波发生器对称设置在所述连接器的两侧，所述连接器通过第一伸缩杆连接所述固定杆，所述固定杆均匀设置在所述输入轴转盘上。2.根据权利要求1所述的一种高精度谐波减速器，其特征在于：所述连接器包括T形架和伸缩块，所述T形架上设置有第一限位槽，所述第一限位槽与所述第一伸缩杆相匹配，所述第一限位槽的上方设置有螺纹孔，通过顶紧螺栓穿过所述螺纹孔实现所述连接器与所述第一伸缩杆的固定连接。3.根据权利要求2所述的一种高精度谐波减速器，其特征在于：所述T形架的两侧对称设置有U形槽，所述伸缩块与所述U形槽相匹配，所述U形槽内设置有第二伸缩杆，所述伸缩块上设置有第二限位槽，所述第二伸缩杆与所述第二限位槽相匹配，所述伸缩块的顶面上设置有所述顶紧螺栓，所述伸缩块的底面上连接所述波发生器，所述伸缩块的两侧通过限位机构连接所述U形槽。4.根据权利要求3所述的一种高精度谐波减速器，其特征在于：所述限位机构包括支撑条和卡槽，所述支撑条对称设置在所述伸缩块的两侧，所述卡槽位于所述U形槽的内侧面上，所述支撑条与所述卡槽相匹配。5.根据权利要求3所述的一种高精度谐波减速器，其特征在于：所述第二伸缩杆和所述第一伸缩杆的顶面上均设置有刻度。6.根据权利要求1所述的一种高精度谐波减速器，其特征在于：所述固定杆与所述输入轴转盘的外侧面之间设置有加强块。7.根据权利要求1所述的一种高精度谐波减速器，其特征在于：所述柔轮的端面上均匀设置有安装孔，通过螺钉穿过所述安装孔实现所述柔轮与输出轴转盘的固定连接。8.如权利要求1所述的一种高精度谐波减速器的制造方法，其特征在于包括如下步骤：1)配料首先按质量份分别选取90～95份铁、0.2～0.3份碳、0.02～0.04份铜、0.4～0.5份石墨烯、0.4～0.5份硅、0.6～0.7份锰、0.1～0.2份硫和0.2～0.3份铝，然后将上述原料分别加入混合搅拌器中，同时连续通入氮气，加热至1500～1700℃形成液态合金溶液；2)刚轮加工a、首先根据谐波减速器的设计要求确定刚轮的尺寸大小，并制作相应的刚轮铸模；b、然后将上述液态合金溶液倒入刚轮铸模中进行冷却，形成刚轮胚体后脱模，再对刚轮胚体进行冲孔处理；c、接着根据刚轮的设计齿数在刚轮胚体的内侧面上进行滚齿处理；d、最后将加工好的刚轮胚体进行正火、淬火和回火处理，得到所需的刚轮；3)柔轮加工a、首先跟刚轮的齿数和尺寸确定柔轮的尺寸大小，并制作相应的柔轮铸模；b、然后将上述液态合金溶液倒入到柔轮铸模中进行冷却，形成柔轮胚体后脱模，再对柔轮胚体的侧面进行安装孔的冲孔处理；c、接着根据柔轮的设计齿数沿着柔轮胚体的外侧面进行滚齿处理；2CN109654194A权利要求书2/2页d、最后将加工好的柔轮胚体进行正火、淬火和回火处理，得到所需的柔轮；4)波发生器加工根据设计要求确定波发生器的尺寸大小，并通过铸模成型制作尺寸相匹配的轴承圆盘和轴承外圈，并在轴承圆盘和轴承外圈之间均匀安装滚珠，直至所需的波发生器加工完毕；5)连接器加工a、首先将波发生器两两为一组进行分配