一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109723795A(43)申请公布日2019.05.07(21)申请号201711039499.7(22)申请日2017.10.31(71)申请人国人机器人（天津）有限公司地址301804天津市宝坻区林亭口镇西工业开发区(72)发明人杨振勇支平顺曹润星(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)F16H55/18(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器(57)摘要本发明公开了一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，包括自动开合凸轮和柔性轴承，所述自动开合凸轮包括中间滑块，所述中间滑块两端分别设置有Ⅰ号销轴、Ⅱ号销轴，所述Ⅰ号销轴通过Ⅰ号弹簧与Ⅰ号滑块相连，所述Ⅱ号销轴通过Ⅱ号弹簧与Ⅱ号滑块相连，所述中间滑块中设置有调节Ⅰ号弹簧、Ⅱ号弹簧预紧力以及Ⅰ号滑块、Ⅱ号滑块初始位置的调节装置。本发明中Ⅰ号滑块、Ⅱ号滑块在弹簧的作用下,相对中间滑块分别沿Ⅰ号销轴、Ⅱ号销轴，在凸轮长轴方向上自由移动,迫使柔轮齿与刚轮齿廓之间保持无侧隙接触，通过调节螺栓来调节谐波齿轮减速器刚轮齿与柔轮齿之间的间隙，从而调节回差精度，获得角秒级侧隙回差的谐波齿轮副。CN109723795ACN109723795A权利要求书1/1页1.一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，包括自动开合凸轮和柔性轴承，其特征在于：所述自动开合凸轮包括中间滑块（1），所述中间滑块（1）两端分别设置有Ⅰ号销轴（3）、Ⅱ号销轴（4），所述Ⅰ号销轴（3）通过Ⅰ号弹簧（5）与Ⅰ号滑块（7）相连，所述Ⅱ号销轴（4）通过Ⅱ号弹簧（6）与Ⅱ号滑块（8）相连，所述中间滑块（1）中设置有调节Ⅰ号弹簧（5）、Ⅱ号弹簧（6）预紧力以及Ⅰ号滑块（7）、Ⅱ号滑块（8）初始位置的调节装置。2.根据权利要求1所述的一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，其特征在于：所述中间滑块（1）中形成两个装配通孔（13），所述装配通孔（13）的轴线与Ⅰ号滑块（7）、Ⅱ号滑块（8）的移动方向一致。3.根据权利要求2所述的一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，其特征在于：所述装配通孔（13）中设置有销套（2）。4.根据权利要求3所述的一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，其特征在于：所述Ⅰ号销轴（3）从左端滑动插入到销套（2）中，所述Ⅱ号销轴（4）从右端滑动插入到销套（2）中。5.根据权利要求1所述的一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，其特征在于：所述Ⅰ号滑块（7）、Ⅱ号滑块（8）呈圆弧型。6.根据权利要求1所述的一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，其特征在于：所述中间滑块（1）上下两端分别设置有上压盖（10）和下压盖（11）。7.根据权利要求1所述的一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，其特征在于：所述Ⅰ号滑块（7）侧壁处形成容纳Ⅰ号弹簧（5）的装配沉孔（9）。8.根据权利要求4所述的一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，其特征在于：所述调节装置包括调节螺栓（12），所述调节螺栓（12）依次穿过上压盖（10）、中间滑块（1）、销套（2）。9.根据权利要求8所述的一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，其特征在于：所述调节螺栓（12）下端形成调节Ⅰ号弹簧（5）、Ⅱ号弹簧（6）预紧力以及Ⅰ号滑块（7）、Ⅱ号滑块（8）初始位置的圆锥面。2CN109723795A说明书1/3页一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器技术领域[0001]本发明涉及机器人用谐波减速器行业，具体涉及一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器。背景技术[0002]谐波齿轮传动装置具有体积小,重量轻、精度高、回差小和速比大、效率高等一系列特点,已被自动化设备广泛采用。但目前采用的三个精度等级（普通级的回差6′~8′,精密级的回差为3′~4′,高精度级的回差为1′~1.5′)的回差精度,还不令人满意。[0003]因此，如何获得角秒级甚至零侧隙回差的谐波齿轮副是机械师们寻求解决的问题之一。发明内容[0004]本发明为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器。[0005]本发明的技术方案是：一种自调啮合间隙谐波齿轮波发生器，包括自动开合凸轮和柔性轴承，所述自动开合凸轮包括中间滑块，所述中间滑块两端分别设置有Ⅰ号销轴、Ⅱ号销轴，所述Ⅰ号销轴通过Ⅰ号弹簧与Ⅰ号滑块相连，所述Ⅱ号销轴通过Ⅱ号弹簧与Ⅱ号滑块相连，所述中间滑块中设置有调节Ⅰ号弹簧、Ⅱ号弹簧预紧力以及Ⅰ号滑块、Ⅱ号滑块初始位置的调节装置。[0006]所述中间滑块中形成两个装配通孔，所述装配通孔的轴线与Ⅰ号滑块、Ⅱ号滑块的移动方向一致。[0007]所述装配通孔中设置有销套。[0008]所述Ⅰ号销轴从左端滑动插入到销套中，所述Ⅱ号销轴从右端滑动插入到销套中。[0009]所述Ⅰ号滑块、Ⅱ号滑