一种步态训练康复机器人的下肢结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109771213A(43)申请公布日2019.05.21(21)申请号201910065360.2(22)申请日2019.01.23(71)申请人广西安博特智能科技有限公司地址530004广西壮族自治区南宁市西乡塘区高新区科园西十路19号产业孵化园B1栋(72)发明人潘海鸿梁旭斌蒲明辉陈琳(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种步态训练康复机器人的下肢结构(57)摘要本发明公开了一种步态训练康复机器人的下肢结构，属于医疗康复器械技术领域。它包括左髋关节部分、右髋关节部分以及左膝关节部分、右膝关节部分四个关节。传感器部分中，关节传感器通过与外压紧法兰、内压紧法兰、交叉滚子轴承配合，从而测得关节力矩值；驱动部分中关节电机与关节蜗轮蜗杆减速器固定，关节蜗轮蜗杆减速器通过与关节减速器法兰配合将扭矩输出给关节力矩传感器内圈，从而驱动关节转动。本发明中关节处力矩传感器结构能够实时读取关节处力矩值，从而能够实现力控制，以及实现被动训练，主动训练等康复训练的功能。CN109771213ACN109771213A权利要求书1/2页1.一种步态训练康复机器人的下肢结构，其特征在于：至少包括左髋关节部分、右髋关节部分和左膝关节部分、右膝关节部分；所述左髋关节部分和右髋关节部分都至少包括：髋关节驱动部分、髋关节力矩传感器部分、髋关节安全限位部分、髋关节运动机构部分；所述左膝关节部分和右膝关节部分都至少包括：膝关节驱动部分、膝关节力矩传感器部分、膝关节安全限位部分、膝关节运动机构部分；所述髋关节驱动部分其至少包括：髋关节电机(1)、髋关节蜗轮蜗杆减速器(2)、髋关节减速器法兰(26)；所述膝关节驱动部分其至少包括：膝关节电机(8)、膝关节蜗轮蜗杆减速器(11)、膝关节减速器法兰(20)；所述髋关节力矩传感器部分至少包括：髋关节传感器输出法兰(3)、髋关节力矩传感器(22)、髋关节内压紧法兰(23)、髋关节交叉滚子轴承(24)、髋关节外压紧法兰(25)；其中位置连接关系为：所述髋关节传感器输出法兰(3)与髋关节力矩传感器(22)外圈固定；所述髋关节内压紧法兰(23)和髋关节外压紧法兰(25)共同压紧髋关节交叉滚子轴承(24)；所述髋关节交叉滚子轴承(24)安装在髋关节减速器法兰(26)上；所述髋关节减速器法兰(26)外圈与髋关节力矩传感器(22)内圈通过螺栓固定；所述膝关节力矩传感器部分至少包括：膝关节传感器输出法兰(10)、膝关节力矩传感器(17)、膝关节内压紧法兰(18)、膝关节交叉滚子轴承(19)、膝关节减速器法兰(20)、膝关节外压紧法兰(21)；其中位置连接关系为：所述膝关节传感器输出法兰(10)与膝关节传感器力矩(17)外圈固定；所述膝关节交叉滚子轴承(19)安装在膝关节减速器法兰(20)上；所述膝关节内压紧法兰(18)和膝关节外压紧法兰(21)共同压紧膝关节交叉滚子轴承(19)；所述膝关节减速器法兰(20)外圈与膝关节力矩传感器(17)内圈通过螺栓固定。2.根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人的下肢结构，其特征在于：所述髋关节驱动部分中髋关节电机(1)与髋关节蜗轮蜗杆减速器(2)固定，髋关节蜗轮蜗杆减速器(2)通过与髋关节减速器法兰(26)配合并将扭矩输出给髋关节力矩传感器(22)内圈，从而驱动髋关节转动。3.根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人的下肢结构，其特征在于：所述膝关节驱动部分中膝关节电机(8)与膝关节蜗轮蜗杆减速器(11)固定，膝关节蜗轮蜗杆减速器(11)通过与膝关节减速器法兰(20)配合并将扭矩输出给膝关节力矩传感器(17)内圈，从而驱动膝关节转动。4.根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人的下肢结构，其特征在于：所述髋关节安全限位部分至少包括：髋关节连接臂(4)、髋关节上限位块(5)、髋关节下限位块(6)；所述髋关节上限位块(5)和髋关节下限位块(6)与髋关节连接臂(4)通过间隙配合并在固定范围内进行一定的角度滑动，且滑动角度为髋关节安全活动角度范围。5.根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人的下肢结构，其特征在于：所述膝关节安全限位部分至少包括：膝关节连接臂(9)、膝关节下限位块(15)、膝关节上限位块(16)；所述膝关节上限位块(16)和膝关节下限位块(15)与膝关节连接臂(9)之间通过间隙配合并在固定范围内进行一定角度滑动，且滑动角度为膝关节安全活动角度范围。6.根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人的下肢结构，其特征在于：所述髋关2CN109771213A权利要求书2/2页节运动机构部分至少包括：大腿杆(7)、大腿角度传感器(12)；所述大腿杆(7