一种高精度下肢步态康复机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113274255A(43)申请公布日2021.08.20(21)申请号202110702280.0(22)申请日2021.06.21(71)申请人哈尔滨理工大学地址150080黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号(72)发明人王沫楠洪典高百会(51)Int.Cl.A61H3/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种高精度下肢步态康复机器人(57)摘要本发明涉及医用机器人技术领域，尤其涉及一种高精度下肢步态康复机器人，包括腿部运动构件、体重支撑构件、机架；所述腿部运动构件包括曲柄、连杆组件1、连杆组件2、连杆组件3、连杆组件4、连杆组件5、滑杆、脚蹬构件；所述重量支撑构件包括上支架、下支架、支撑杆1、支撑杆2、座椅滑块、座椅；所述机架包括一层主横梁、角铁、一层副横梁、一层竖梁、二层主横梁、二层竖梁、二层副横梁、轴承套件、主轴装置、电机装置；本发明通过设置腿部运动构件，包含单自由度八杆机构，可实现步态轨迹复现；本发明通过设置体重支撑构件，可提供Y方向的移动和重量支撑，通过安装适当刚度的弹簧获得所需的重量支撑力。同时该发明结合不同体重的人群设置了多种调节机构，可以配合不同高度、宽度跑步机使用，成本可控应用前景广阔。CN113274255ACN113274255A权利要求书1/1页1.一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：包括腿部运动构件(1)、体重支撑构件(2)、机架(3)；所述腿部运动构件(1)的一端通过螺栓固定在所述机架(3)，所述体重支撑构件(2)固定在所述机架(3)；所述腿部运动构件(1)包括曲柄(11)、连杆组件1(12)、连杆组件2(13)、连杆组件3(14)、连杆组件4(15)、连杆组件5(16)、滑杆(17)、脚蹬构件(18)，所述曲柄(11)末端加工有键槽(111)，所述连杆组件5(16)末端加工有长键槽(161)，所述脚蹬构件(18)一端加工有成型键(181)，所述脚蹬构件(18)另一端加工有承载脚蹬板(182)。2.根据权利要求1所述的一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述重量支撑构件(2)包括上支架(21)、下支架(22)、支撑杆1(23)、支撑杆2(24)、座椅滑块(25)、座椅(26)。3.根据权利要求1所述的一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述机架(3)包括一层主横梁(31)、角铁(32)、一层副横梁(33)、一层竖梁(34)、二层主横梁(35)、二层竖梁(36)、二层副横梁(37)、轴承套件(38)、主轴装置(39)、电机装置(310)。4.根据权利要求2所述一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述上支架(21)、下支架(22)可通过支撑杆1(23)和支撑杆2(24)相连接，所述下支架(22)的一段加工有交叉键槽(221)，所述座椅(26)可嵌入座椅滑块(25)中，所述座椅滑块(25)可与交叉键槽(221)键合。5.根据权利要求2所述一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述下支架(22)和所述一层竖梁(32)通过角铁(32)连接，所述上支架(21)和所述二层副横梁(37)连接。6.根据权利要求3所述一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述轴承套件(38)包括轴承支板(381)、轴承(382)，所述轴承套件一端开有轴承座孔(3811)、轴承支板(381)另一端开有螺纹孔(3812)、所述轴承(382)和轴承支板过盈配合。7.根据权利要求3所述一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述主轴装置(39)包括主轴(391)、大齿轮(392)，所述电机装置(310)包括小齿轮(3101)、电机(3102)、电机支架(3103)，所述电机(3102)安装在所述电机支架(3103)上，所述电机(3102)驱动小齿轮(3101)。8.根据权利要求3到7任一所述一种高精度下肢步态康复机器人，其特征在于：所述大齿轮(392)带动主轴(391)，主轴(391)带动曲柄(11)转动。2CN113274255A说明书1/3页一种高精度下肢步态康复机器人技术领域[0001]本发明涉及医用机器人技术领域，尤其涉及一种高精度下肢步态康复机器人。背景技术[0002]下肢步态康复机器人是一种在下肢运动性功能障碍人群中广泛使用的康复型机器人，可在康复阶段辅助患者进行常规的康复训练。现如今国内外科研机构所研制开发的机器人种类有很多，但受限于研制成本高、设备体积大等因素，导致下肢步态康复机器人的一部分应用无法实现，而且患者所承担的康复成本过高，导致一部分患者会选择去专门的医疗机构。本论文致力于开发一种可以在多场景使用，而且灵活、便于安装、安全性强的下肢步态康复机器人。[0003]首先根据正