自卸车及倒车辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109844834A(43)申请公布日2019.06.04(21)申请号201880003827.4(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限(22)申请日2018.02.27公司11243代理人金成哲宋春华(30)优先权数据2017-0351362017.02.27JP(51)Int.Cl.G08G1/09(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G05D1/02(2006.01)2019.04.08G08G1/16(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2018/0072672018.02.27(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/155709JA2018.08.30(71)申请人日立建机株式会社地址日本东京都(72)发明人田中航石本英史石桥英人权利要求书2页说明书9页附图15页(54)发明名称自卸车及倒车辅助装置(57)摘要本发明提供应用于矿山用的自卸车的倒车辅助技术。测量至位于包含自卸车的后轮的倒车时的轨迹的第一高度的第一被检测体的第一距离和至位于包含车斗的倒车时的轨迹的第二高度的第二被检测体的第二距离。运算第一被检测体的位置，若第一被检测体的位置与装载机的操作人员指定的装载指定位置的距离为阈值以下，则判断为第一被检测体为允许接近体，且将第一距离及第二距离中的小的一方决定为目标停车距离，且基于此运算目标停车位置。CN109844834ACN109844834A权利要求书1/2页1.一种自卸车，其具备前轮及后轮、搭载于该前轮及该后轮上的车身框架、以及搭载于该车身框架上的车斗，上述自卸车的特征在于，具备：第一后方监视传感器，其将上述自卸车的倒车方向作为扫描方向，测量至第一被检测体的第一距离，且输出表示该第一距离的第一距离信息，上述第一被检测体存在于第一高度，该第一高度是从上述后轮的接地面至该后轮的后端部的高度；第二后方监视传感器，其将上述自卸车的倒车方向作为扫描方向，测量至第二被检测体的第二距离，且输出表示该第二距离的第二距离信息，上述第二被检测体存在于第二高度，该第二高度是比上述第一高度高且上述车斗的后端部的高度；取得上述自卸车的本车位置信息的GPS；无线通信装置，其经由无线通信线路接收表示装载指定位置的装载指定位置信息，上述装载指定位置是向上述自卸车的车斗装载货物的装载机械指定的位置；以及倒车辅助装置，其由行驶辅助控制器构成，在向上述装载指定位置倒车时上述行驶辅助控制器进行行驶辅助，上述行驶辅助控制器的输入端分别连接于上述第一后方监视传感器、上述第二后方监视传感器、上述GPS、以及上述无线通信装置，上述行驶辅助控制器的输出端连接于外部装置，上述倒车辅助装置包含：输入控制部，其接受上述第一距离信息、上述第二距离信息、上述本车位置信息、以及上述装载指定位置信息的输入；第一被检测体位置运算部，其使用上述本车位置信息及上述第一距离信息运算上述第一被检测体的位置；判断距离运算部，其运算作为上述第一被检测体的位置及上述装载指定位置之间的距离的判断距离；允许接近体判断部，其在上述判断距离在允许接近体判断阈值以下的情况下，将上述第一被检测体判断为允许接近体，上述允许接近体判断阈值是用于判断上述第一被检测体是否为允许接近体而预先设定的值；目标停车距离运算部，其在上述第一被检测体为允许接近体的情况下，选择上述第一距离及上述第二距离中小的值作为目标停车距离，在上述第一被检测体不是允许接近体的情况下，运算从上述第一距离及上述第二距离中的小的值减去为了避免与上述第一被检测体的干涉而设定的安全距离所得到的距离作为目标停车距离；目标停车位置决定部，其基于上述目标停车距离及上述本车位置信息决定目标停车位置；以及输出控制部，其将表示上述目标停车位置的目标停车位置信息输出至上述外部装置。2.根据权利要求1所述的自卸车，其特征在于，该自卸车是按照从管制服务器经由无线通信线路接收的管制指示信息进行自主行驶的自卸车，上述自卸车搭载行驶马达、转向马达、以及制动装置，上述外部装置是按照上述管制指示信息使上述自卸车自主行驶的行驶控制控制器，上2CN109844834A权利要求书2/2页述行驶控制控制器的输入端连接于上述倒车辅助装置的输出端，上述行驶控制控制器的输出端分别连接于上述行驶马达、上述转向马达、以及上述制动装置。3.根据权利要求1所述的自卸车，其特征在于，上述自卸车搭载监视器和警报器的至少一个，上述外部装置是针对搭乘于该自卸车的操作人员提供基于上述目标停车位置的信息的信息提供控制器，上述信息提供控制器的输入端连接于上述倒车辅助装置的输出端，上述信息提供控制器的输出端分别连接于上述监视器及上述警报器。4.一种倒车辅助装置，其由行驶辅助控制器